视觉SLAM实战进阶开发
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一銤阳光
这个作者很懒，什么都没留下…
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SLAM Eigen/Sophus/ceres/g2o/PCL开发库安装与使用 --持续更新
写在前面原创 2018-12-26 14:37:01 · 2149 阅读 · 0 评论 -
g2o图优化库在BoundleAdjustment中的使用
文章目录图优化基本概念g2o在前端小BA 在(3D-2D)求解pnp位姿优化上的应用g2o在前端小BA 在(3D-3D)求解pnp位姿优化上的应用参考文档图优化基本概念g2o在前端小BA 在(3D-2D)求解pnp位姿优化上的应用#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <o...原创 2019-03-28 11:44:08 · 1060 阅读 · 1 评论 -
Ceres-Solver 非线性优化库的使用开发
写在前面Ceres can solve bounds constrained robustified non-linear least squares problemsis a CostFunction 由待优化的参数来定义是一个 ResidualBlockρi is a LossFunction that is used to reduce the influence of o...原创 2019-02-27 11:43:58 · 945 阅读 · 0 评论 -
VINS-Mono SLAM框架(一) visual feature_tracker
feature_tracker入口函数为 feature_tracker_node.cpp/main()先通过readParameters(ros::NodeHandle &n)读取配置参数所以 feature_tracker Node 需要有config_file参数 来指定话题名称/相机类型/相机内参/cam-IMU外参/视觉特征追踪参数/后端优化参数/imu参数/回环...原创 2019-02-18 09:35:41 · 929 阅读 · 0 评论 -
VINS-Mono视觉SLAM总体设计框架解读
2月15 2月16完成论文解读代码解读原创 2019-02-15 10:51:16 · 5285 阅读 · 0 评论 -
双目立体视觉SAD匹配算法
1.算法原理SAD(Sum of absolute differences)是一种图像匹配算法。基本思想：差的绝对值之和。此算法常用于图像块匹配，将每个像素对应数值之差的绝对值求和，据此评估两个图像块的相似度。该算法快速、但并不精确，通常用于多级处理的初步筛选。2.基本流程输入：两幅图像，一幅Left-Image，一幅Right-Image对左图，依次扫描，选定一个锚点：（1）构造一...转载 2019-01-27 14:43:03 · 1001 阅读 · 0 评论 -
RANSAC算法与outlier
写在前面通常样本中包含正确数据(inliers，可以被模型描述的数据)，也包含异常数据(outliers，偏离正常范围很远、无法适应数学模型的数据)，即数据集中含有噪声。这些异常数据可能是由于错误的测量、错误的假设、错误的计算等产生的。RANSAC为Random Sample Consensus的缩写，它是根据一组包含异常数据的样本数据集，计算出数据的数学模型参数，得到有效样本数据的算...原创 2019-01-24 10:56:02 · 1636 阅读 · 0 评论 -
基于视觉SLAM的无人机仿真-px4-gazebo
使用PX4搭建的视觉SLAM-avoidance 仿真系统一、安装依赖库 与 仿真环境仿真环境sudo apt-get install gazebo7 libgazebo7-devubuntu16.04 ros-kinetic 与gazebo8 gazebo9不太匹配，会导致gazebo装不上PX4 SIL/HILpx4工具链安装参考 {PX4-dev-Guide](http://...原创 2019-01-12 22:02:12 · 6559 阅读 · 1 评论 -
相机模型-针孔模型与双目相机模型
针孔相机模型相机平面上有两个平面：物理成像平面坐标系和像素平面坐标系物理成像平面的单位为米，原点在中心像素平面的单位为像素，原点在边角上两者之间相差了一个缩放和原点的平移归一化平面上的投影 指的是在相机坐标系下，点的Z坐标归一化的投影双目相机模型...原创 2019-01-02 12:13:18 · 1310 阅读 · 0 评论 -
解决ORB-SLAM在 ubuntu16 ros-kinetic下catkin_make 编译方式
文章目录写在前面安装依赖下载ORB-SLAM将之前的ros_build编译方式改为catkin_make方式修改CmakeLists.txt文件添加package.xml文件修改几行文件写在前面ORB-SLAM源文件是基于ROS 发布的软件，使用的编译方式是ros_build, 这样不便于工程的维护，也不便于与其他软件包的结合，所以本文提出方法，将其改为ubuntu16 ros-kinetic...原创 2019-01-05 22:48:53 · 1200 阅读 · 2 评论 -
ORB/BRISK/AKAZE特征点提取、特征匹配的性能比较
特征点的提取与特征匹配的概述特征点提取，输入一幅图片，提取出能代表这幅图片特征的一些点这些点根据不同提特征的算法，具有一些性质特征提取通常分为两步：检测特征点 keypoints计算描述子 descriptors特征匹配： 通过计算的描述子，运用一定的度量方式，对描述子进行匹配，输出匹配成功的特征点对 maches...原创 2019-01-03 16:07:28 · 11100 阅读 · 0 评论 -
slam中图像的基本操作 --opencv-C++
写在前面#include <iostream>#include <chrono>using namespace std;#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>int main ( int argc, char** argv ){ ...原创 2018-12-26 22:08:50 · 728 阅读 · 0 评论 -
使用evo工具可视化和评测SLAM算法性能
使用evo工具可视化和评测SLAM算法性能文章目录使用evo工具可视化和评测SLAM算法性能evo tools常见格式数据集TUM数据集格式评测流程evo tools常见格式数据集TUM数据集格式timestamp tx ty tz qx qy qz qw (每行有８个元素，结尾没有空格)1341847980.7900 -0.6832 2.6909 1.7373 0.0003 0.86...原创 2019-10-02 12:25:43 · 9065 阅读 · 3 评论