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最新推荐文章于 2025-04-12 21:58:38 发布

cxhmike

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分类专栏：项目

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本文探讨了Autoware在自动驾驶中的应用，重点介绍了路径生成和路径跟随的技术细节。AutowareRoute使用MapFan路线数据生成到目的地的路径，通过运动学计算车道中的轨迹，并在路径中包含速度信息和路标，确保自动驾驶系统的稳定性和安全性。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

2、ROS和Autoware

Autoware

路径生成

AutowareRoute（使用MapFan的路线数据生成应用程序）生成到所选目的地的路径。然后，自动驾驶系统确定路径上的车道。路径数据生成应用程序作为智能手机的汽车导航提供。车道中的轨迹是通过运动学计算的。

自动驾驶

生成的路径包括适当的速度信息。自动驾驶系统将其用作目标速度。此外，该路线还包括以1m为间隔设置的地标“路标”。自主驾驶系统通过遵循路标来进行“路径跟随”。在弯道上引用近路点和在直线上引用远路点可以稳定自动驾驶。如果自我车辆偏离路线，则系统将瞄准附近点并返回目标路线。请注意，最安全的路径由行驶系统选择。

Autoware平台架构

感知/识别目标

路径规划

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