ByteTracker跟踪代码和原理详解，一看就懂！

整体步骤

1. 初始化ByteTrack跟踪器

   • 初始化frame_id =0、max_time_lost =30

2. 获取视觉检测结果，使用std::vector<Object> objects

代表

3. 对检测结果进行推理

   • 参数与设置

     • 跟踪器记录帧数，帧数：第X帧图片，X为帧数

     • 默认参数设置：跟踪阈值：0.5；高阈值：0.6；匹配阈值：0.8

   • 对于初始帧的推理跟踪（第一帧检测到目标）

     1. 对每个检测结果计算对应的一个跟踪状态STrack ，该跟踪状态包含label、rect框、置信度

     2. 跟踪结果滤波：将检测结果中置信度小于跟踪阈值的，舍弃；置信度大于跟踪阈值的，保留，记录在detections

     3. 在detections 中置信度大于高阈值的检测目标作为跟踪目标，进行激活

        1. 按照detections 中检测目标的数量，进行track_id 的赋值。例如，detections 中有3个目标，则track_id 分别赋值1，2，3

        2. 对uuid 进行赋值，uuid 为随机生成的数字，也是跟踪目标的身份信息

        3. 当前目标的跟踪状态设置为**Tracked**** 状态**

        4. 该目标的状态设置为**activateed**** 状态**

        5. 计算该跟踪目标在卡尔曼滤波中的均值和协方差

     4. 将所有的跟踪目标直接进行发布

     5. PS：如果出现一直没有输出的情况，绝大部分都是因为检测的置信度小于高阈值，在如下部分修改
        

   • 之后检测到目标（第二帧极其以后检测到目标）

     1. 跟踪结果滤波：将检测结果中置信度小于跟踪阈值的，添加到低置信度detections_low ；置信度大于跟踪阈值的，添加到高置信度目标detections

     2. 对上一时刻跟踪目标进行卡尔曼预测，获得当前时刻跟踪目标位置的预测值，之后一系列的操作都使用的是跟踪目标的预测值信息

     3. 计算跟踪目标track与检测目标detection之间的IOU代价矩阵，代价矩阵中的每个元素为[1 - IOU(track, detection)]，如下所示，IOU越大，代价元素越小
        

     4. 应用lapjv算法实现跟踪目标与检测目标的最佳匹配，获得三个矩阵：匹配成功的矩阵matchs，未匹配成功的跟踪目标u_track，未匹配成功的检测目标u_detection

        1. 匹配阈值设置为0.8

     5. 对匹配成功的目标

        1. 如果之前一直跟踪的话，进行跟踪目标更新

           1. 跟踪目标的跟踪长度+1

           2. 更新卡尔曼的参数、目标状态改为activated

           3. 与上述跟踪目标激活操作基本一致，只是跟踪目标的跟踪长度+1

        2. 如果之前跟踪出现丢失的话，进行跟踪目标的重新激活

           1. 与上述操作基本一样，只不过跟踪目标的跟踪长度重置

     6. 对未匹配成功的跟踪目标u_track而言，需要将它与低置信度目标**detections_low**** **重新进行关联（关联操作与第3、4步相同），此时的匹配参数设置为0.5

        1. 如果匹配成功，对跟踪目标进行更新

        2. 对于未匹配成功的跟踪目标，保留该跟踪目标，但是将目标的跟踪状态设置为**Lost**** 状态**

     7. 对未匹配成功的检测目标u_detection(高置信度检测目标)，激活该检测目标对应的跟踪目标

     8. 当未匹配成功的跟踪目标有**30帧没有匹配成功（max_lost_time）**的话，则删除该跟踪目标

总结：

步骤总结

1. 准备条件：取某一时刻的跟踪目标，则跟踪目标中分为两种状态：Tracked 和Lost 状态。检测结果根据置信度的高低，分为高置信度和低置信度目标。

2. 第一次关联：将高置信度检测目标与跟踪目标进行匹配

   • 如果匹配成功，则依据匹配成功的检测目标对跟踪目标进行状态更新

     • 目标跟踪状态为Tracked 时，进行目标数据更新

     • 目标跟踪状态为Lost 时，进行目标的重新激活

   • 对未匹配的高置信度检测目标，生成新的跟踪目标，进行跟踪目标激活

   • 对未匹配的跟踪目标进行第二次关联

3. 第二次关联：将未匹配成功的跟踪目标与低置信度检测目标进行匹配

   • 如果匹配成功，则依据匹配成功的检测目标对跟踪目标进行状态更新

     • 目标跟踪状态为Tracked 时，进行目标数据更新

     • 目标跟踪状态为Lost 时，进行目标的重新激活

   • 对未匹配的低置信度检测目标，舍弃

   • 对未匹配的跟踪目标进行保留，最多保留30帧，即30帧内一直没有匹配，则删除该跟踪目标

PS：

代码中目标状态始终为activated ，不存在由非激活到激活状态的切换