【ROS2】中级:RViz-构建自定义 RViz 显示

 背景 

在 RViz 中有许多类型的数据已经有现有的可视化。然而，如果有一种消息类型尚未有插件来显示它，那么有两种选择可以在 RViz 中查看它。

1. 将消息转换为另一种类型，例如 visualization_msgs/Marker 。

2. 编写自定义 RViz 显示。

使用第一个选项，会有更多的网络流量和数据表示的限制。它也快速且灵活。后一种选择在本教程中进行了说明。虽然需要一些工作，但可以带来更丰富的可视化效果。

本教程的所有代码都可以在此存储库 https://github.com/MetroRobots/rviz_plugin_tutorial 中找到。为了查看本教程中编写的插件的增量进展，存储库有不同的分支（ step2 ， step3 ……），每个分支都可以在您进行时编译和运行。

cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws$ colcon build --packages-select rviz_plugin_tutorial_msgs
Starting >>> rviz_plugin_tutorial_msgs
Finished <<< rviz_plugin_tutorial_msgs [24.6s]                       


Summary: 1 package finished [24.9s]
cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws$ . install/setup.bash
cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws$ colcon build --packages-select rviz_plugin_tutorial
Starting >>> rviz_plugin_tutorial
Finished <<< rviz_plugin_tutorial [25.8s]                       


Summary: 1 package finished [26.8s]
cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws$ . install/setup.bash
cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws$ ros2 run rviz2 rviz2
[INFO] [1720966890.438943145] [rviz2]: Stereo is NOT SUPPORTED
[INFO] [1720966890.439067206] [rviz2]: OpenGl version: 4.6 (GLSL 4.6)
[INFO] [1720966890.559429080] [rviz2]: Stereo is NOT SUPPORTED

Step By Step

 点 2D 消息

我们将使用 rviz_plugin_tutorial_msgs 包中定义的玩具消息： Point2D.msg ：

std_msgs/Header header
float64 x
float64 y

基本插件的样板代码

系好安全带，这里有很多代码。您可以使用分支名称 step1 查看此代码的完整版本。

头文件 

以下是 point_display.hpp 的内容

// 如果没有定义 RVIZ_PLUGIN_TUTORIAL__POINT_DISPLAY_HPP_，则定义它
#ifndef RVIZ_PLUGIN_TUTORIAL__POINT_DISPLAY_HPP_
#define RVIZ_PLUGIN_TUTORIAL__POINT_DISPLAY_HPP_


// 包含 rviz_common 的消息过滤显示库
#include <rviz_common/message_filter_display.hpp>
// 包含 rviz_plugin_tutorial_msgs 的 Point2D 消息库
#include <rviz_plugin_tutorial_msgs/msg/point2_d.hpp>


// 定义 rviz_plugin_tutorial 命名空间
namespace rviz_plugin_tutorial
{
// 定义 PointDisplay 类，它是 rviz_common::MessageFilterDisplay 类的公共派生类
class PointDisplay
  : public rviz_common::MessageFilterDisplay<rviz_plugin_tutorial_msgs::msg::Point2D>
{
  // 使用 Qt 的元对象系统
  Q_OBJECT


protected:
  // 重写 processMessage 方法，该方法用于处理 Point2D 消息
  void processMessage(const rviz_plugin_tutorial_msgs::msg::Point2D::ConstSharedPtr msg) override;
};
}  // 结束 rviz_plugin_tutorial 命名空间的定义


// 结束 RVIZ_PLUGIN_TUTORIAL__POINT_DISPLAY_HPP_ 的定义
#endif  // RVIZ_PLUGIN_TUTORIAL__POINT_DISPLAY_HPP_

• 我们正在实现 MessageFilterDisplay 类，该类可用于任何带有 std_msgs/Header 的消息。

• 该类使用我们的 Point2D 消息类型进行模板化。

• 由于本教程范围之外的原因，您需要在其中使用 Q_OBJECT 宏才能使 GUI 的 QT 部分正常工作。

• processMessage 是唯一需要实现的方法，我们将在 cpp 文件中实现。

源文件 

point_display.cpp

// 包含 rviz_plugin_tutorial 的 PointDisplay 库
#include <rviz_plugin_tutorial/point_display.hpp>
// 包含 rviz_common 的日志库
#include <rviz_common/logging.hpp>


// 定义 rviz_plugin_tutorial 命名空间
namespace rviz_plugin_tutorial
{
// 定义 PointDisplay 类的 processMessage 方法，该方法用于处理 Point2D 消息
void PointDisplay::processMessage(const rviz_plugin_tutorial_msgs::msg::Point2D::ConstSharedPtr msg)
{
  // 使用 RVIZ_COMMON_LOG_INFO_STREAM 宏打印接收到的消息的帧ID
  RVIZ_COMMON_LOG_INFO_STREAM("We got a message with frame " << msg->header.frame_id);
}
}  // 结束 rviz_plugin_tutorial 命名空间的定义


// 包含 pluginlib 的类列表宏库
#include <pluginlib/class_list_macros.hpp>
// 使用 PLUGINLIB_EXPORT_CLASS 宏导出 PointDisplay 类，使其成为 rviz_common::Display 的插件
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(rviz_plugin_tutorial::PointDisplay, rviz_common::Display)

• 记录不是严格必要的，但有助于调试。

• 为了让 RViz 找到我们的插件，我们需要在代码中使用这个 PLUGINLIB 调用