ROS创建发布者和订阅者C++

最新推荐文章于 2025-05-31 16:22:50 发布

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分类专栏： ROS学习文章标签： c++ linux

本文链接：https://blog.csdn.net/czsnooker/article/details/115266227

本文介绍了在ROS环境下，使用C++语言创建发布者和订阅者的过程。内容涵盖Ubuntu 18.04虚拟机上的ROS Melodic版，以及基本的ROS话题概念。通过示例展示了发布者cpp文件`study_pub.cpp`的编写，以及订阅者cpp文件`study_sub.cpp`的实现。同时，提到了CMakeLists.txt和package.xml文件的配置更新，以确保正确编译和执行。

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ROS创建发布者和订阅者C++

环境：
ubuntu18.04 虚拟机 ROS Melodic
ROS Kinetic 与 Melodic 这些API一致

基本概念：
话题（topic）也可译为“主题”
发布者在一个话题上发布消息
订阅者订阅一个话题并取出里面的消息
话题是一个字符串形式的名字，消息是一种数据结构里面填充了特定的内容

C++
（1）发布者：
cpp文件（文件名study_pub.cpp）：

#include "ros/ros.h" //该头文件必须包含
#include "std_msgs/String.h" //ros标准消息里面的字符串消息

#include <sstream>

/**
 * 在一个话题上发布一个简单的字符串消息
 */
int main(int argc, char *argv[])
{
   
   
	/**
	 * ros::init()初始化节点函数需要使用argc和argv，不能缺少这两个参数，与话题重映射等有关的
	 */
	ros::init(argc, argv, "study"); //节点名为study，随便取
	
	/**
	 *NodeHandle是与ROS系统通信的主要访问点（句柄）,有了它节点就可以“说话了”（在话题上发布消息）
	 * 构造的第一个NodeHandle将完全初始化该节点，最后一个被析构的NodeHandle将关闭该节点。
	 */
	ros::NodeHandle n;