15、路面损坏自动识别与面向对象编程白盒测试框架

路面损坏自动识别与面向对象编程白盒测试框架

1. 路面损坏检测系统介绍

在城市道路维护中，准确检测和分类路面上的坑洼和裂缝至关重要。这里介绍一种基于低成本商业设备和开源PCL算法的系统，用于收集和智能分类路面上的坑洼和裂缝。

1.1 车辆原型应用

理想的传感原型设备由一辆后部固定有外壳的车辆组成。操作员可以从合适的高度握住设备，直接从路面上方采集样本。传感器连接到电源设备和运行路面凹陷测量应用程序的笔记本电脑。该应用程序与提供故障位置（纬度和经度）的GPS设备配合使用。

坑洼测量过程的工作流程如下：
1. 当发现路面凹陷时，停车。
2. 应用程序用户进行测量。
3. 汽车移动到下一个凹陷处，重复上述步骤。

这种过程可以在可接受的时间内对城市的大面积区域进行传感和记录。应用程序的主要架构由以下软件模块组成：
- Kinect设备 ：使用Microsoft Kinect传感器获取带有深度信息的视频帧。这些帧被连续请求并在应用程序中实时渲染。有两种可视化方式：一种是真实颜色，另一种是与路面和传感器之间深度相关的颜色。前者在白天光线良好时使用，但不直接用于路面裂缝，因为太阳光会干扰Kinect的红外线；后者在大部分黑暗时使用。
- 地理围栏 ：该模块是应用程序的一部分，使用GPS设备计算路面裂缝的地理定位坐标。有两种模式：真实GPS（使用真实坐标）和假GPS（在GPS信号较弱的地方，如狭窄小巷或机库内使用）。
- APIClient ：该模块实现Web应用程序和捕获应用程序