DuYihao的博客

文章目录为了便于理解，首先进行二维坐标系中的公式推导。如图坐标系OX1Y1OX_1Y_1OX1​Y1​经过逆时针旋转θ\thetaθ角变换为坐标系OX2Y2OX_2Y_2OX2​Y2​，其中P点坐标由(x1,y1)(x_1,y_1)(x1​,y1​)→(x2,y2)(x_2,y_2)(x2​,y2​)现在我们需要推导出(x1,y1)→(x2,y2)(x_1,y_1)\to(x_2,y_2)...

PID调节是自动控制领域的经典算法。主要有三个参数，即P：比例系数。I：积分系数。D：微分系数。在PID调节过程中我们需要知道两个值：1、系统当前状态值（即反馈），即电机转速的实际值。2、期望值。即我们希望电机达到的转速。在直流电机调速中一般采用PD调节器，即比例控制和微分控制。可以设计一个函数：// 功能：PD（比例，微分）调节器// 参数1：measureValue，系统当前状态...

引入一个离散控制过程系统：X(k)=AX(k−1)+BU(k)+W(k)X_{(k)}=AX_{(k-1)}+BU_{(k)}+W_{(k)}X(k)​=AX(k−1)​+BU(k)​+W(k)​系统测量值：Z(k)=HX(k)+V(k)Z_{(k)}=HX_{(k)}+V_{(k)}Z(k)​=HX(k)​+V(k)​卡尔曼5个核心公式：基于上一时刻进行的计算：(1)系统状态...