MapPtrToProccess()、GetCallerProccess() 应用程序与驱动程序的数据传递

本文详细介绍了WinCE5.0中MapPtrToProcess()和GetCallerProcess()函数的功能与使用方法。MapPtrToProcess()用于解决不同地址空间之间的指针映射问题,使得驱动程序能够正确访问应用程序提供的指针所指向的数据。

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        在Win CE5.0驱动程序中:

        MapPtrToProccess()函数允许将一个指针从一个地址空间映射到另一个地址空间,通过调用该函数,用于获得对应用程序空间数据的访问。

        GetCallerProccess()函数则用于获取调用进程的句柄。

         他们的用法如下:

pReadBuffer=MapPtrToProccess(pBuffer,GetCallerProccess());
*pReadBuffer=g_Temp;                      //返回函数

其中pReadBuffer是驱动程序中一个函数的实参变量,用来保存转换后的指针,pBuffer是这个函数的形参,对应于调用这个函数的应用程序的实参,而g_Temp 变量则是驱动程序的一个全局变量。应用程序调用驱动程序的这个函数来取得驱动的全局变量,但是驱动程序和应用程序的加载地址空间不是一个,他们两个的指针是不能通用的,应该转换,这两个函数的作用就是这个,第一行转换指针空间,使pReadBuffer指针指向应用程序的实参,这样的话,往pReadBuffer里面写入数据(即第二行代码),应用程序就会通过调用驱动中的这个函数来得到传回的全局变量的值,达到读取驱动中全局变量的目的。

       另外插一段付林林老师的经典语录,以供参考:

       驱动程序和应用程序之间传递数据时何时调用MapPtrToProcess?
因为设备管理器负责加载驱动程序DLL,这意味着当应用程序调用驱动程序接口函数的时候,WINCE内核会将调用驱动程序接口函数的线程转移到设备管理器的进程空间然后执行具体的驱动程序代码,应用程序和设备管理器处于两个进程空间,这就造成设备管理器无法访问应用程序传递的指针(虚拟地址),所以当我们在应用程序中传递指针给流驱动程序接口函数时,WINCE内核从中作了一个地址映射,例如ReadFile、WriteFile、DeviceIoControl函数的参数凡是指针都经过了映射才传递给驱动程序,所以很多驱动程序开发者并不了解其中的奥秘就可以编程了。但是如果参数是一个指向一个结构体的指针,而结构体里包括一个或多个指针,那么WINCE内核并不负责映射,所以就需要开发者在驱动程序接口函数中调用API函数MapPtrToProcess来映射地址。例如:pPointer_retval = MapPtrToProcess(pPointer, GetCallerProcess());  

        我起初读到这篇文章时如获至宝,读完一编之后便欣然尝试,结果试了N个小时,居然不灵,还以为是自己对结构体操作错误,但当我再次细致的阅读此语录后,赫然发现我的理解有误,他老人家说的是结构体中的每一个指针成员都要转换映射,而我理解的却是把传过来的结构体指针变量映射,结果是该映的我没映,不该映的让我映的一塌糊涂,悲哉!哀哉!

        最后总结一句话,大意、马虎猛于(真)虎也!!!

内容概要:本文以电商仓储物流机器人为案例,深度解析机器人开发全流程,涵盖ROS系统搭建、SLAM建图、路径规划、机械臂控制、多机调度等核心技术。首先介绍了分层模块化架构和核心硬件选型,如主控制器、激光雷达、深度相机、驱动底盘和协作机械臂。接着详细讲述了ROS系统开发的核心实战,包括环境感知SLAM建图、自主导航动态避障等技术,提供了代码示例和技术关键点。然后探讨了机械臂抓取任务开发,涉及视觉定位系统、运动规划力控制。随后介绍了多机器人集群调度系统的任务分配模型和通信架构设计。还讨论了安全可靠性保障措施,包括硬件级安全设计和软件容错机制。最后总结了实战问题解决方案,以及性能优化成果,并推荐了四大核心代码库和仿真训练平台。 适合人群:对机器人开发感兴趣的研发人员,尤其是有一定编程基础并希望深入了解仓储机器人开发的技术人员。 使用场景及目标:①学习仓储机器人从系统集成到底层硬件部署的全流程;②掌握ROS系统开发的核心技术,如SLAM建图、路径规划、机械臂控制等;③理解多机器人集群调度和安全可靠性设计;④解决实际开发中的常见问题并优化系统性能。 阅读建议:本文内容详实,涵盖了从硬件选型到软件开发的各个方面,建议读者结合实际项目需求,逐步深入学习,并通过实践操作加深理解。同时,利用提供的开源项目和仿真训练平台进行实验和验证。
资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/b7174785e9d3 在西安交通大学的模拟电子技术课程中,Tina 仿真软件得到了广泛应用。Tina 软件由欧洲 DesignSoft Kft. 公司研发,是一款重要的现代化 EDA 软件,可用于模拟及数字电路的仿真分析,在全球四十多个国家流行,拥有二十余种语言版本,包括中文版,内置约两万多个分立或集成电路元器件。 在模拟电路分析方面,Tina 功能强大,具备直流分析、瞬态分析、正弦稳态分析、傅立叶分析、温度扫描、参数扫描、最坏情况及蒙特卡罗统计等常规仿真功能。它还能依据输出电量指标对电路元件参数进行优化计算,具有符号分析功能,可给出时域过渡过程表达式或频域传递函数表达式,并且支持 RF 仿真分析,能绘制零、极点图、相量图、Nyquist 图等。 在数字电路分析方面,Tina 支持 VHDL 语言,拥有 BUS 总线及虚拟连线功能,使电路绘图界面更清晰简洁。该软件可执行电路的 DC、AC、瞬态、傅立叶、噪声等分析,并提供函数发生器、万用表、示波器、XY 记录仪和信号分析仪等虚拟仪器,方便学生进行电路测试测量。 在西安交通大学,杨建国老师在模拟电子技术领域有着深厚造诣。他是博士生导师,研究方向主要为电子技术及其应用,在模拟电路和单片机应用方面教学经验丰富。杨建国老师著有 6 本相关著作,如《你好,放大器》《新概念模拟电路》等,这些著作受到了广大师生的欢迎,对模拟电子技术知识的传播和教学起到了积极的推动作用 ,为学生深入学习模拟电子技术提供了丰富的知识源泉,结合 Tina 仿真软件,能助力学生更好地理解和掌握模拟电子技术的相关知识实践技能。
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