ros如果要发布点云文件，需要把点云文件转换为ros的点云消息格式
sensor_msgs::PointCloud2
这个需要点云库文件
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl_conversions//pcl_conversions.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl/io/
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