Ros发布图像消息

最新推荐文章于 2025-05-22 13:51:44 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS openCV 图像转换 image_transport
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ros的图像消息的格式为

sensor_msgs::ImagePtr

一般发送图像消息都是通过opencv来进行转换，ros提供了一个类cv_bridge来负责ros图像消息和opencv图像消息的转换
在OpenCV中，图像是以Mat矩阵的形式存储的，这与ROS定义的图像消息的格式有一定的区别，所以需要利用cv_bridge将这两种不相同的格式联系起来，如下图所示。
在这里插入图片描述
转换后的图像消息格式为

sensor_msgs::ImagePtr

opencv和cv_bridge转换的核心代码

cv::Mat img = imread("imagepath", IMREAD_COLOR);    
sensor_msgs::
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ROS 发布和订阅压缩图像消息 sensor_msgs/Image 和 sensor_msgs/CompressedImage
zhangyue123的博客
04-07 6023
sensor_msgs/Image 是ROS（机器人操作系统）中定义的一种消息类型，用于在ROS系统中传输图像数据。由于 sensor_msgs/CompressedImage 的数据量较小，因此在网络传输中具有更高的效率，尤其是在带宽受限的情况下。image_transport是一个用于实现图像传输的工具包，它提供了一种灵活的方式来订阅和发布图像数据，但它并不直接操作消息类型。sensor_msgs/Image：原始的未经压缩的图像消息，通常用于传输原始图像数据，例如 RGB、灰度或深度图像。
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Skyblueee_的博客
09-18 1869
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04-14
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ROS图像处理与相机校准详解
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05-22 380
本章节详细介绍了ROS中相机驱动的实现和图像处理方法。首先介绍了如何通过配置文件设置动态重配置参数，并通过相关命令检查相机工作状态。随后，章节深入讲解了ROS与OpenCV的集成，包括如何在ROS中使用OpenCV进行图像处理，并通过cv_bridge库转换图像格式。此外，章节还探讨了使用image_transport发布图像的技术，以及如何在ROS中进行相机校准以获取精确的图像数据。最后，章节提到了如何使用rqt_image_view工具可视化相机输入的图像。
ros发布图像集
zxnzjccmily的博客
04-08 716
以ros话题发布图像集
ROS发布图片ros::Publisher和image_transport::Publisher
qq_35547879的博客
02-06 1563
需要跨终端传输，用image_transport::Publisher，会压缩，方便传输。不需要时，直接ros::Publisher，节省cpu资源。
ROS消息类型之sensor_msgs::Image
weixin_44884561的博客
11-06 2879
ROS消息类型之sensor_msgs::Image
ROS——发布图像节点并用opencv图像处理节点消息
Leeniux
07-19 2093
打开roscore，分别建立终端，调用listener和talker。
ROS压缩图像订阅、还原例程
10-18
该例程主要用于ROS之间压缩图像的传输，ROS发布压缩图像的速度比传输原图像的速度快很多，而工业相机一般都会发布压缩图像。本程序包将压缩图像功能封装成一个类，在launch中即可设置压缩图像话题、发布话题、输出...
计算机视觉_ROS2与OpenCV接口开发_cv_bridge图像转换与image_geometry图像几何处理_用于在ROS2系统中实现OpenCV图像消息与ROS2图像消息之间的高效转换与.zip
最新发布
05-31
在实现OpenCV图像消息与ROS2图像消息之间的转换时，开发者需要关注ROS2的发布和订阅机制，即节点如何发布图像消息到话题，以及如何订阅这些话题来接收图像数据。cv_bridge作为一个中间件，它允许开发者在不直接编写...
ROS2图像发布节点程序
06-03
ROS2图像发布节点程序
【ROS】ROS 发布和订阅压缩图像消息 CompressedImage
weixin_42461385的博客
01-16 4161
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ROS学习：以服务消息机制发送图片
09-06
利用ROS的客户端-服务端机制，定义服务消息数据类型并发送图像。内容包括：1.客户端Client、服务端Server的编程实现 2.复杂服务数据类型的定义 3.opecv与ros之间图像格式的转换。详细内容见博文：https://www.guyuehome.com/34998。关注并私信博主邮箱可无偿分享。
ros-双目图像数据发布
qq_43049432的博客
12-09 917
ros实时获取双目相机图像数据并发布
ROS将OpenCV图像转换为Image话题发布
振华OPPO的博客世界
07-20 1135
下面在while循环中定义两个cv::Mat对象rgb和depth接收读取的图像，深度图选-1，彩色图选1。需求：将TUM数据集中rgb图像和depth图像分别作为Image类型的话题发布。函数转换OpenCV图像为ROS图像，该函数的输入有三个：标准消息包的头、图像编码和OpenCV源图像，再调用toImageMsg()转换为图像消息。最后通过发布对象publish消息，loop_rate.sleep()控制每个循环的时间相同。
ros发布图像
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08-27 309
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使用OpenCV和ROS发布cv::Mat图像
weixin_51060040的博客
09-20 636
【代码】使用OpenCV和ROS发布cv::Mat图像。
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ROS 中sensor_msgs/Image 消息的格式
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10-23 2万+
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