EPOS模式运行到固定停止点

在某些机械轴的基本定位控制模式下，要求驱动器支持运行到固定停止点功能。应用示例有，以固定的转矩拧紧部件、抓取应用中以指定的扭矩夹紧工件等。本文介绍了此功能的具体实现方法。

1 V90固定停止点配置
通过运行到固定停止点的功能可以使电机运行到一个固定点，在达到该点时持续保持设定的转矩而不报告故障。
PLC通过PROFINET通信控制V90 PN，在EPOS 模式下，设置如下。
(1) 在程序段中，设定动态参数如位置、速度、加速度倍率和减速度倍率

(2) 点击高级设置，进入“EPOS运行程序段运行任务设置”画面

在该程序段的“任务P2621”中选择“2：固定档块”
在该程序段的“参数(P2622)”中设置扭矩限制值，单位为 0.01 Nm，本例设置为0.02Nm。

2 执行运行到固定停止点

S7-300/400/1200/1500PLC程序直接使用FB284功能块的模式6即可，FB284使用方法详见以下链接：
SIOS
S7-200SMART使用SINA_POS指令的模式6，该指令使用方法详见以下链接：
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109766598