无人机设计技术，四旋翼无人机整机及控制系统技术浅谈

四旋翼无人机的飞行控制技术是无人机研究的重点之一。它使用直接力矩, 实现六自由度(位置与姿态)控制，具有多变量、非线性、强耦合和干扰敏感的特性。此外, 由于飞行过程中,微型飞行器同时受到多种物理效应的作用,还很容易受到气流等外部环境的干扰,模型准确性和传感器精度也将对控制器性能产生影响，这些都使得飞行控制系统的设计变得非常困难。而作为微型飞行平台自主导航的基础—姿态稳定控制(内回路控制) ,其控制结果对微型飞行平台飞行特性的影响至关重要，因此姿态控制是整个飞行控制的关键。

无人机组成硬件架构：

无人机组成软件流程：

飞行控制系统飞行模式：

Pixhawk1常见飞行模式

 1.Stabilize(自稳模式)：最基本的飞行模式；

 2.Acro       (特技模式)：仅基于速率控制的模式；

 3.AltHold  (定高模式)：P-GPS模式下；

 4.Guided &n