Arduino控制电机转动，并读取编码器数据

一、编码器数据读取方法

本文采用编码器是1000线，即电机转一圈编码器发出1000个脉冲，每个脉冲对应的角度为0.36°。

编码器为2相，A相和B相相位相差90°，可用于检验转向以及计算脉冲个数。

如下图所示，当A为上升沿时，B为高电平，A为下降沿时，B为低电平。

 实际计数时，需要用到Arduino中断函数

二、Arduino中断函数

1. attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(APin),count_A,CHANGE);

本函数共三个部分：

• 第一个部分是中断源，填写digitalPinToInterrupt（Pin）可以将引脚编号转化成中断源码
• 第二个部分是中断函数，中断时执行
• 第三个部分是中断触发模式，有以下四种

       //LOW： 当引脚为低电平时触发中断服务程序
      //CHANGE： 当引脚电平发生变化时触发中断服务程序
    &