小米电机与STM32——CAN通信

背景介绍：为了利用小米电机，搭建机械臂的关节，需要学习小米电机的使用方法。计划采用STM32驱动小米电机，实现指定运动，为此需要了解他们之间的通信方式，指令写入方法等。花了很多时间学习，但网络上相关资料很少，且对于我这类基础一般的同学，注释不够详细。为此，我认真研读了电机的说明书，参考相关的博文，实现了电机的CAN通信，特作此记录。

更新日期：2024.10.19  

更新内容：补充了电机实验，通过电机实验与反馈对相关内容进行了调整，电机的运控模式、位置模式、速度模式均进行了验证

更新日期：2024.10.31

更新内容：文末附上源码资源链接

一、环回测试接线图

元件：ST-Link  ， STM32F103C8T6， 显示屏， 按键开关*2

二、CAN通信实现过程

1.CAN收发

需要设计一个CAN的报文输入与报文接收的函数，以用来进行数据收发，这里前面已经实现了

STM的CAN通信学习_stmcan通讯-CSDN博客

2.小米电机协议转化

需要弄清楚小米电机的CAN通讯协议类型，封装成相应的函数，再结合CAN收发函数进行对应的指令发送以及接收

1）小米电机通信：CAN 2.0通信接口，波特率为1Mbps，采用的扩展帧格式

2）小米电机通信相应的数据格式如下：

结合说明书可以得到具体通信指令对应关系如下：

参照小米电机的说明书内容，29位扩展ID中，Bit28~Bit24用来表示通信类型，说明书关于通信类型包括10种，具体解释与对应关系如下：

//控制命令宏定义，与说明书对应
//获取设备ID（通信类型为0）
#define Communication_Type_GetID 0x00           //获取设备的ID和64位MCU唯一标识符
//运控模式电机控制指令（通信类型为1）
#define Communication_Type_MotionControl 0x01 	//用来向主机发送控制指令
//电机反馈数据（通信类型为2）
#define Communication_Type_MotorRequest 0x02	//用来向主机反馈电机运行状态
//电机使能运行（通信类型为3）
#define Communication_Type_MotorEnable 0x03	    //电机使能运行
//电机停止运行（通信类型为4）
#define Communication_Type_MotorStop 0x04	    //电机停止运行
//电机机械零位（通信类型为6）
#define Communication_Type_SetPosZero 0x06	    //设置电机机械零位
//更改电机的CAN_ID(通信类型为7)
#define Communication_Type_CanID 0x07	        //更改当前电机CAN_ID
//单个参数读取（通信类型为17，即0x11）
#define Communication_Type_GetSingleParameter 0x11	//读取单个参数
//单个参数写入（通信类型为18，即0x12）
#define Communication_Type_Control_Mode 0x12
#define Communication_Type_SetSingleParameter 0x12	//设定单个参数
//故障反馈帧（通信类型为21，即0x15）
#define Communication_Type_ErrorFeedback 0x15	    //故障反馈帧

当要利用STM32发送时，要结合说明书的不同通信类型对应的数据格式，整理获取扩展ID（29位）和对应的数据内容（8Byte）。

例如：下图为获取设备ID的协议使用说明，根据其特点，可以写成扩展ID如下：

//扩展ID由通信类型+主CANID+目标电机ID
txMsg.ExtId = Communication_Type_GetID<<24|Master_CAN_ID<<8|ID;

利用上述方法，参照说明书可以获得所有通讯协议的扩展ID的写法，只要对应的按位填上数据即可。同理也可以写出对应的数据区参数。则可以逐一写出各个函数，实现与小米电机的CAN通信。

三、代码实现与解释说明

1.CAN收发

==》MyCAN.c文件，包括初始化、发送报文、接收报文函数。

1) 初始化函数：MyCAN_Init()，更新于2024.10.19，更新了波特率为1Mb

用来初始化CAN，注意里面的引脚和工作模式，以及相应的波特率设置可以按照控制元件要求修改。这里有一个FIFO0，要与后面接收数据时的FIFO对应。初始化的流程与GPIO口初始化流程类似：开启时钟——定义结构体——调用初始化函数

void MyCAN_Init(void)
{
	/**********************开启GPIOA和CAN1时钟************************************/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//启用GPIOA时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//启用CAN1时钟
	
	/***********************初始化GPIOA的12号引脚，CAN 输出***********************/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//模式为复用推挽输出，注意如果要用作CAN通信，需要选择复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;//12号引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//引脚速度
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//引脚初始化
	
	/*********************初始化GPIO的11号引脚，CAN输入***************************/
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	/*************************初始化CAN1控制器************************************/
	CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;//定义一个CAN的结构体
	/*CAN工作模式选择
     CAN_Mode_Normal             ((uint8_t)0x00)  正常模式
     CAN_Mode_LoopBack           ((uint8_t)0x01)  环回模式
	   CAN_Mode_Silent             ((uint8_t)0x02)  静默模式，只听不发
     CAN_Mode_Silent_LoopBack    ((uint8_t)0x03)  环回静默模式*/
	//CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_LoopBack;//CAN工作模式为环回模式，用于自收自发测试用,实际通信时可以改成正常模式
	CAN_InitStructure.CAN_Mode =  CAN_Mode_Normal ;
	/*波特率计算
	波特率 = 36M（时钟频率） / 48 （预分频器的值）/ (1 + 2（BS1）+ 3（BS2）) = 125K    
	波特率为1Mb，小米电机的波特率就是1Mb36/6/（1+3+2）*