Intel RealSense C# 入门

RealSense C# 入门

实感项目想带给你在手机和移动终端上一个支持深度的相机

设置

下载安装SDK后目录通常是：

C:\Program Files (x86)\Intel\RSSDK\

是使用前，你要了解两个重要的dll

libpxcclr.cs.dll和libpxccpp2c.dll

第一个提供了C#的所有库文件，第二个提供了C++的库文件，这两个文件都包括32位和64位的，注意根据平台的不同使用对应的库文件。

开始

关于实感的helloworld

首先需要创建一个wpf c#项目，名为starter

然后在引用中点击右键

在sdk的安装目录选择libpxcclr.cs.dll后，点击确定

在项目属性中设置生成事件后将自动复制库文件到对应目录中：

if"$(Platform)" == "x86" ( copy /y"$(RSSDK_DIR)\bin\win32\libpxccpp2c.dll""$(TargetDir)" )else ( copy /y"$(RSSDK_DIR)\bin\x64\libpxccpp2c.dll""$(TargetDir)" )

在项目设置中的生成设置目标平台为x64

在窗口中增加一个按键

双击按钮vs将会生成对应的点击事件

在点击事件中输入，然后F5：

PXCMSession pm = PXCMSession.CreateInstance();

PXCMSession.ImplVersion version = pm.QueryVersion();

MessageBox.Show("realsense SDK Ver = " + version.major +"." + version.minor);

你会看到如下结果：

获取视频 

使用realSense摄像头获取视频是一个很好的开始。

在窗口中增加一个Image控件用于显示视频。

在窗口中增加一个image控件，和一个新的按钮，双击按钮在事件中写入以下代码：

//实例化管理对象

sm = PXCMSenseManager.CreateInstance();

//开启视频流（有三个视频数据流1颜色2深度3红外，下面是选择的颜色）

sm.EnableStream(PXCMCapture.StreamType.STREAM_TYPE_COLOR, 0, 0);

//图像的宽度和高度0为默认

sm.Init();//启动初始

//获取初始化状态异常处理

if (sm.AcquireFrame(true).IsError()) {

    MessageBox.Show("Error");

return;

}

//定义并初始化一个捕获对象

PXCMCapture.Sample sample = sm.QuerySample();

//获取对象中的颜色数据

PXCMImage image2 = sample.color;

//定义一个输出颜色数据

PXCMImage.ImageData colorData;

//使用捕获对象将数据存放到colordata中。

image2.AcquireAccess(PXCMImage.Access.ACCESS_READ,PXCMImage.PixelFormat.PIXEL_FORMAT_RGB32,out colorData);

//将输出数据转化为bmp图片

WriteableBitmap wbm = colorData.ToWritableBitmap(0,image2.info.width, image2.info.height, 72.0, 72.0);

//将bmp图片显示在image控件中。

image.Source = wbm;

//关闭视频

sm.ReleaseFrame();

//关闭会话

sm.Close();