Carla Ros Autoware 联合仿真——安装、源码修改、数据预处理

### Carla与ROS2联合仿真的Docker配置 为了实现Carla与ROS2的协同仿真，通常会采用Docker容器化环境来简化安装和配置过程。通过这种方式可以确保不同开发者的环境中软件依赖的一致性。 #### 安装必要的前置条件 在启动设置之前，需确认主机已正确安装并配置好NVIDIA驱动程序以及nvidia-docker工具链[^1]。这一步骤对于支持GPU加速至关重要，尤其是在运行图形密集型应用如Carla模拟器时尤为必要。 #### 获取官方镜像 推荐从Autoware Foundation提供的官方GitHub仓库拉取预构建好的Docker镜像文件。这些镜像已经包含了经过验证的工作版本组合，能够极大减少自行编译的时间成本： ```bash docker pull autowarefoundation/autoware.universe:latest ``` #### 启动带有Carla集成的ROS2节点 一旦获取到合适的镜像之后，就可以利用如下命令行指令创建一个新的交互式shell会话，并挂载本地目录以便保存数据或加载自定义地图等资源: ```bash docker run --gpus all -it --rm \ --net=host \ -v /path/to/local/data:/data \ -e DISPLAY=$DISPLAY \ -v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix \ autowarefoundation/autoware.universe:latest bash ``` 上述命令中的`--gpus all`参数允许容器访问所有的物理GPU设备；而`-v /path/to/local/data:/data`则用于指定宿主机上的路径映射至容器内部的数据卷位置。 #### 配置OpenPlanner模块 进入容器后，可以根据个人需求调整Autoware Universe内的各个组件选项。特别是针对自动驾驶规划算法部分（即OpenPlanner），可能需要额外下载特定的地图模型或是修改某些默认行为以适应具体的实验场景要求。 ```python ros2 launch open_planner planner.launch.py map_name:=<your_map> ``` 此命令将启动包含选定城市布局在内的完整感知决策框架实例，其中`map_name`变量应替换为你所拥有的具体地图名称字符串。 #### 运行Carla服务器端口转发 最后，在另一个终端窗口里单独执行Carla Server进程，并将其监听的服务端口重定向给外部网络接口，从而使得两者之间可以通过TCP/IP协议相互通信协作完成整个闭环控制回路的设计目标。 ```bash cd ~/carla/CARLA_0.9.X && ./CarlaUE4.sh -opengl & ``` 以上就是基于Docker环境下搭建Carla同ROS2共存体系结构的大致流程概述。