TB6612电机驱动模块（STM32）

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一、TB6612电机驱动模块简介

1.1 基本概述

TB6612是一款双路H桥型直流电机驱动芯片，能够同时驱动两个直流电机，且可以独立控制每个电机的转速和转动方向。该模块具有输出电流大、低功耗、外围电路简单等优点，广泛应用于机器人、智能小车等领域。

1.2 主要参数

• 工作电压：电源电压范围为2.7V - 13.5V，逻辑电压范围为1.9V - 5.5V。
• 输出电流：持续输出电流每通道1.2A（内置过热保护电路），峰值电流每通道3.2A。
• 控制信号：通过逻辑电平控制电机的正反转和停止，PWM信号控制电机的转速。

1.3 引脚功能

TB6612模块通常有多个引脚，以下是一些主要引脚的功能：

• VM：电机电源输入引脚，连接外部电源。
• VCC：逻辑电源输入引脚，通常接3.3V或5V。
• GND：接地引脚。
• AIN1、AIN2、BIN1、BIN2：电机转动方向控制引脚。
• PWMA、PWMB：电机转速控制引脚，输入PWM信号。
• AO1、AO2、BO1、BO2：电机输出引脚，连接电机的正负极。
• STBY：待机控制引脚，高电平正常工作，低电平进入待机模式。

二、硬件连接

2.1 连接示意图

假设使用STM32F103C8T6开发板控制TB6612驱动两个直流电机，连接方式如下：

2.2 注意事项

• 电源：VM引脚连接的电机电源要根据电机的额定电压进行选择，同时要确保电源能够提供足够的电流。
• 电平匹配：STM32的输出电平与TB6612的逻辑电平要匹配，避免因电平不匹配导致驱动异常。
• 散热：在大电流工作时，TB6612芯片会发热，可适当添加散热片以保证芯片的稳定性。

三、STM32代码实现

3.1 初始化GPIO和PWM

#include "stm32f10x.h"

// 初始化GPIO和PWM
void TB6612_Init(void)
{
   
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 使能GPIOA和TIM2时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE