UDS中多帧传输详解（配合实例）--ISO 15765-2(网络层服务)

最新推荐文章于 2025-06-01 02:53:29 发布

dujunqiu

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分类专栏： CAN 文章标签：嵌入式硬件

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1：多帧协议说明

根据UDS协议 ISO14229-1中的描述，传输层和网络层使用 ISO 15765-2来表示；
在这里插入图片描述

2：多帧协议格式

2.1 总体协议格式

参考ISO 15765-2协议，发现对多帧有如下定义；下面的定义在 ISO 15765-2中均有定义

字段	说明	字段	说明
N_PCI	网络协议控制信息	FS	flow status 流状态
N_PDU	网络协议数据单元	BS	block size 块大小
SF_DL	单帧数据长度	STmin	separation time min 最小间隔时间
FF_DL	首帧数据长度

简单的说：

第一个byte是0x0X开头的是单帧；

第一个byte是0x1X开头的是首帧；

第一个byte是0x2X开头的是连续帧；

第一个byte是0x3X开头的是流控帧；

注意这里描述的是二进制数据，CAN上发送的是16进制数据

在这里插入图片描述

2.2 流控帧协议格式

参考 15765-2 “6.5.5”章节，有更加详细的描述，下面是简单总结
在这里插入图片描述

FS：当前ECU的接收状态反馈；为0，持续发送；为1，稍等一会，说明ECU当前在处理其它事情；

BS：连续帧多大能发送多多少帧；为0，随便发；0x01-0xFF, 最多发送多少帧就要等一会了；

STmin：发送间隔时间；每个ECU的性能有差距，这个是接收端反馈发送端，每帧连续帧的时间间隔是多少；

注意STmin传输不同的值，单位是不一样的

在这里插入图片描述

3：多帧协议实例解析

3.1 服务端应答多帧

参考 N_PCI 字节说明解析，需要先把16进展转换为2进制，有的可能需要转换为10进制，便于人理解

# 0x19--读取故障码；服务端应答多帧
[RX] tick=1733304883.221074 can ID: 0x123, DLC: 8, Data: 05 19 42 33 08 1e aa aa
# 0x05=0b 0000 0101；单帧，数据长度为5
[TX] tick=1733304883.221074 can ID: 0x456, DLC: 8, Data: 10 0b 59 42 33 ff 1f 04
# 0x100b= 0b 0001 0000 0000 1011;首帧，数据长度为11
[RX] tick=1733304883.231862 can ID: 0x123, DLC: 8, Data: 30 00 0a aa aa aa aa aa
# 0x30=0b 0011 0000; 连续帧，FS=0,持续发送
# 0x00;BS=0,随便发
# 0x0a; STmin=10, 连续帧发送间隔为10ms
[TX] tick=1733304883.231862 can ID: 0x456, DLC: 8, Data: 21 01 30 13 00 0e ff ff
# 0x21=0b 0010 0001; 连续帧，序号为1
# 如果后面还有连续帧的话，那么就是 时间间隔为10ms，需要为2；也就是以0x22开头