Bit_Dong的博客

RA6M5的RTC(Real Time Clock)外设，实质是一个掉电后还继续运行的定时器。从定时器的角度来说，相对于GPT外设，要简单很多 ，只有计时和触发中断以及输入捕获的功能。但从掉电还继续运行的角度来说，它却是RA6M5中唯一一个具有如此强大功能的外设。所以RTC外设的特别之处并不在于它的定时功能，而在于它掉电还继续运行的特性。以上所说的掉电，是指主电源VDD断开的情况，为了RTC外设掉电继续运行，必须通过VBAT引脚接上纽扣电池给RA6M5的RTC供电。

ESP8266-12F是启明6M5开发板板载的一个WiFi模块。该模块核心处理器ESP8266在较小尺寸封装中集成了业界领先的Tensilica L106超低功耗32位微型MCU。带有16位精简模式，主频支持80MHz和160MHz。支持RTOS，集成Wi-Fi MAC/BB/RF/PA/LNA，板载天线。支持标准的IEEE802.11 b/g/n协议，完整的TCP/IP协议栈。用户可以使用该模块为现有的设备添加联网功能，也可以构建独立的网络控制器。

IWDT(Independent Watchdog Timer) 由一个14位的向下计数器组成，用于从应用程序中的意外错误中恢复。应用程序必须在允许的计数窗口内进行刷新计时器，如果允许计数器下溢或者是在有效刷新周期外刷新的话， IWDT将复位MCU或生成不可屏蔽中断(NMI)。IWDT特性：使用自带时钟源 (IWDTCLK)使用14位下行计数器进行计数可以设置安全属性 TrustZone。

一般来说，看门狗也叫看门狗定时器，从本质上面来看，其实它就是一个计数器，在使用的时候，需要给它一个数值， 随后看门狗的计数器根据计数方向开始累计，在看门狗的计数器达到预设的数值之前，可以进行重置看门狗计数器的操作，简称“喂狗”。但当没有在计数器发生溢出之前进行及时喂狗的话，看门狗就会产生复位请求或者不可屏蔽中断请求(NMI-Non Maskable Interrupt)。使用自启动模式时，堆栈选项卡上的配置将被忽略。使用 BSP 选项卡上的 OFS 设置配置监视器。

电容式感应触摸按键可以穿透绝缘材料外壳 8mm （玻璃、塑料等等）以上，准确无误地侦测到手指的有效触摸。并保证了产品的灵敏度、稳定性、可靠性等不会因环境条件的改变或长期使用而发生变化，并具有防水和强抗干扰能力。瑞萨的芯片内部集成高分辨率触摸检测模块CTSU和专用信号处理电路，以保证芯片对环境变化具有灵敏的自动识别和跟踪功能。芯片还必须满足用户在复杂应用中对稳定性、灵敏度、功耗、响应速度、防水等方面的高体验要求。

低功耗异步通用定时器（AGT）是 16 位的定时器，可用于基本的定时、脉冲输出、外部脉冲宽度或周期测量，以及外部事件计数。该定时器主要由一个重加载寄存器和一个递减计数器组成。RA MCU 的不同型号之间可能拥有不同数量的 AGT 定时器， 规格也有可能不同，比如适用于电机控制的 RA6T2 型号MCU拥有 AGTW 定时器，AGTW 的计数器位数加宽到了32位。而对于野火启明6M5开发板上板载的 RA6M5 芯片拥有 6 个16位的 AGT 定时器（AGTn (n=0~5)）。

需要注意，这里的锯齿波指的是，GTCNT 计数器的值以锯齿波的方式变化，也就是 GTCNT 向上递增计数或向下递减计数， 并不是指 GTIOCnA 和 GTIOCnB 这两个 IO 引脚输出锯齿波， 记住无论在哪个 PWM 模式下，IO 引脚输出的都是逻辑值为 0 或 1 的高低电平。在该示例中，GTCNT 计数器通过计数时钟进行递增计数， 并且设置为在 GTIOCnA 输入引脚的两个边沿执行 GTCCRA 的输入捕捉，在 GTIOCnB 输入引脚的上升沿执行 GTCCRB 的输入捕捉。

PWM 的全称是脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation），简称脉宽调制，通俗的讲就是调节脉冲的宽度。其原理是通过将有效的电信号分散成离散形式从而来降低电信号所传递的平均功率， 根据面积等效法则，可以通过对改变脉冲的时间宽度，来等效地获得所需要合成的相应幅值和频率的波形。PWM 有着非常广泛的应用，比如直流电机控制、开关电源、逆变器等等。PWM 波形的基本信息如下图所示。脉冲周期（T）：单位是时间，如纳秒（ns）、微秒（us）、毫秒（ms）等。

DAC即数模转换模块，顾名思义，它的作用就是把输入的数字编码，转换成对应的模拟电压输出，它的功能与ADC相反。在常见的数字信号系统中，大部分传感器信号被化成数字信号，而ADC把电压模拟信号转换成易于计算机存储、处理的数字编码，然后将这些数字编码交给计算机进行处理处理， 由DAC生成的模拟电压常常用来驱动某些执行器件比如LED灯可以控制它的亮度，使人们易于感知。

当没有转换完成的时候scan_complete_flag的值一直为false,单ADC触发中断的时候将scan_complete_flag的值变为true。R_ADC_ScanStart()启动软件扫描或启用扫描的硬件触发器，具体取决于触发器在R_ADC_Open调用中的配置方式。ADC读取思路，在这里调用R_ADC_ScanStart触发相应的adc通道转换，当ADC转换完成之后会将scan_complete_flag标志位变为true。R_ADC_ScanCfg()配置ADC扫描参数。

ADC即模拟数字转换器，ADC英文全称（Analog-to-digital converter）， 是一种用于将模拟电压的连续信号转换为离散的数字信号。就比如我们可以将我们生活中的温度、压力、声音这样的模拟信号通过ADC转化为我们可以通过单片机处理的数字信号。RA6M5 有2个ADC单元，每个ADC单元有12位、10位、8位读取数据的格式可以选择，在单元0上有13个ADC通道，而在单元1上有16个ADC通道。

本产品启动方式为“电容按键”一键启动，用过触发电容按键初始化板载的ESP8266 WiFi模块，服务端为Qt Android开发后的app下载到安卓手机上，在打开服务器之后，WiFi模块即能成功连接并发出响应信号，同时在手机上实时显示小车状态(如直行、左转、右转、后退、左右轮相对速度等等)，可在手机上远程控制小车转向及左右轮的速度值，若匀速安全行驶的情况下，板载的LED灯显示绿色表示正常行驶，若出现速度过快或左右轮相差极大板载的LED灯显示蓝色代表警示，如在超出一定速度值，将会强制停车防止意外事故的发生。

其中的“易失/非易失”是指存储器断电后，它存储的数据内容是否会丢失的特性。由于技术的发展，后来设计出了可以方便写入数据的ROM， 而这个“Read Only Memory”的名称被沿用下来了，现在一般用于指代非易失性半导体存储器， 包括后面介绍的FLASH存储器，有些人也把它归到ROM类里边。由于NOR的地址线和数据线分开，它可以按“字节”读写数据，符合CPU的指令译码执行要求，所以假如NOR上存储了代码指令，CPU给NOR一个地址，NOR就能向CPU返回一个数据让CPU执行，中间不需要额外的处理操作。

首先，要使用 DMA 传输，就肯定要有一个源地址和一个目标地址， 这里定义 SRC_Buffer 数组的首地址作为源地址， DST_Buffer 数组的首地址作为DMAC传输的目标地址。SRC_Buffer 数组由于有 const 声明为常量，因此其数据存储在内部 Flash 中， DST_Buffer 为普通的全局变量，其数据存储在 RAM 中。这两个数组的大小由宏定义 BUFFER_SIZE 来决定。

DMAC（Direct Memory Access Controller）为直接存储器访问控制器或者直接内存访问控制器， 可以在不占用 CPU 的情况下将数据从一个内存位置传输到另一个内存位置。DTC（Data Transfer Controller）为数据传输控制器，用于在被中断请求激活时传输数据。DTC 也可以在不占用 CPU 的情况下将数据传输，它的功能与 DMAC 的功能其实是相似的。

若使用了 R_SCI_UART_Write() 来发送数据， 在数据发送完成之后会导致 uart_send_complete_flag 这个标志位被置位， 因此程序在调用 R_SCI_UART_Write 函数之后需要等待 uart_send_complete_flag 标志位被置位， 然后将该标志位清零。FSP 配置并生成代码之后，首先需要使用 R_SCI_UART_Open 函数打开 SCI4 UART 模块， 我们把这层调用封装为一个 Debug_UART4_Init 函数，如下所示。

串口通讯(Serial Communication)是一种设备间非常常用的串行通讯方式，因为它简单便捷，因此大部分电子设备都支持该通讯方式，电子工程师在调试设备时也经常使用该通讯方式输出调试信息。在计算机科学里，大部分复杂的问题都可以通过分层来简化。如芯片被分为内核层和片上外设。对于通讯协议， 我们也以分层的方式来理解，最基本的是把它分为物理层和协议层。物理层规定通讯系统中具有机械、电子功能部分的特性，确保原始数据在物理媒体的传输。协议层主要规定通讯逻辑，统一收发双方的数据打包、解包标准。

Interrupt Request Control Register(IRQCR) — 中断请求控制寄存器，这个寄存器拥有0-15个通道，有三个标志位： (1) IRQMD[1:0]检测感知选择 (2) FCLKSEL[1:0]数字滤波采样时钟选择 (3) FLTEN数字滤波器使能。

在 FSP 配置界面里面点开 “Pins”-> “Ports”-> “P4”-> “P400”， 然后将连接到LED灯的 IO 引脚的 “Mode” 属性配置为 “Output mode (Initial High)”， 表示该引脚默认输出高电平，其他的属性默认即可。重新规划一下我们的工程结构。工程新建好之后，在工程根目录的 “src” 文件夹下面新建 “led” 文件夹， 再进入 “led” 文件夹里面新建 led 驱动的源文件和头文件：“bsp_led.c” 和 “bsp_led.h”。

芯片的引脚可以被粗略地分为 IO 引脚和非 IO 引脚。非 IO 引脚就是电源引脚、晶振引脚等的那些引脚，他们不具备 GPIO（通用输入输出）功能。而 IO 引脚是那些具备 GPIO 功能的引脚，他们可以配置为各种模式、实现各种通用功能。IO 引脚最基本的输出功能是输出高、低电平，实现开关控制（比如开关LED灯、继电器或三极管等）；最基本的输入功能是检测外部输入电平（比如通过引脚电平的高低区分按键是否被按下）。IO 引脚还可以用来连接外部设备，与外部设备进行通讯，发送控制指令，采集传感器数据等等。

寄存器实际上与 RAM、FLASH 一样，也是芯片内部的一种存储器（Memory）。 一般而言，RAM 是程序运行的内存，FLASH 则是用来保存程序本身。 寄存器与 RAM、FLASH 等存储器的不同之处在于：寄存器除了保存了芯片的功能状态之外， 还是配置和控制芯片的桥梁，我们可以通过寄存器配置和操作芯片的功能。一般而言，我们在对 MCU 芯片进行编程时有两种编程方式， 一种是寄存器编程，另外一种是固件库编程（或者说库函数编程）。 那么，固件库又是什么东西？固件库说白了其实是通过寄存器编程之后的产物，

RA 产品家族单片机 (MCU) 于 2019 年 10 月推出，丰富了瑞萨的 32 位 MCU 系列产品。除了 RA系列之外的 32 位 MCU 产品还有 RX 系列（CPU 使用瑞萨自家 RX 内核）和 Renesas Synergy™ 平台 MCU。Renesas Advanced (RA) 32 位 MCU 是采用 Arm® Cortex®-M33、-M23 和 -M4 处理器内核，并经过 PSA Certified ® 1 级认证的、行业领先的 32 位 MCU。

RA 产品家族单片机 (MCU) 于 2019 年 10 月推出，丰富了瑞萨的 32 位 MCU 系列产品。除了 RA系列之外的 32 位 MCU 产品还有 RX 系列（CPU 使用瑞萨自家 RX 内核）和 Renesas Synergy™ 平台 MCU。Renesas Advanced (RA) 32 位 MCU 是采用 Arm® Cortex®-M33、-M23 和 -M4 处理器内核，并经过 PSA Certified ® 1 级认证的、行业领先的 32 位 MCU。