FOC控制算法中三电阻下桥臂电流采样

最新推荐文章于 2025-09-17 00:05:38 发布

YONYON-R&D

最新推荐文章于 2025-09-17 00:05:38 发布

阅读量511

点赞数 25

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏：电机开发文章标签：单片机嵌入式硬件三电阻电流采样

本文链接：https://blog.csdn.net/eydj2008/article/details/151706118

电机开发专栏收录该内容

14 篇文章

订阅专栏

电机FOC控制算法中电流采样部分的核心

在原理图上，IA+、IB+、IC+这些检测点确实只有“正”。但这并不妨碍它们最终能测出包含正负值的真实相电流。

下面为您详细解释为什么会出现“只有正”的标注，以及FOC算法中是如何处理的。

1. 为什么检测点标注为“正”？

这个“正（+）”的标签，指的是检测点本身，而不是指测量到的电流值。它的含义是：

这是电流的“流入”点或“高端”检测点：电流从MOSFET的源极（SH_x点）流入这个采样电阻，然后流入地（GND）。
物理连接的正极：在PCB布局和原理图中，这个点需要连接到运算放大器或ADC通道的正输入引脚。与之相对的，地的连接可以看作是“负”输入。

所以，IA+的意思是“A相电流采样网络的正端连接点”。当电流实际流向是从上桥臂MOSFET流向地时，在这个电阻上产生的电压降是上正下负，ADC读到一个正的电压值。当电流反向时（从地流向MOSFET），电压降反向，ADC就会读到一个负的电压值（或者一个低于“零电流”基准电压的值）。

结论：这个“+”号是硬件设计上的标记，不代表软件读回的电流值符号。ADC完全可以读出正负值。

2. FOC中如何利用这种检测方式？

您采用的这种在每相下桥臂（或上桥臂源极）串联采样电阻到地的方法，是FOC驱动中最经典、最常用的电流检测方案之一，通常被称为“单电阻采样”或“三相采样”（注意：这与后文的“三电阻采样”是不同的概念）。

FOC算法需要知道两相的电流。处理流程如下：

第1步：同步采样

FOC算法需要精确地在特定的PWM时刻进行ADC采样，以获取准确的相电流。最常见的是在PWM开关周期的中点附近采样，此时相电流正好等于其平均电流，纹波最小。

第2步：读取原始ADC值

您的MCU会同时读取IA+（对应R34电压）、IB+（对应R33电压）和IC+（对应R32电压）三个通道的ADC值。

第3步：减去“零电流”偏置电压（校准）

这是一个至关重要的步骤！

硬件上，当电机相电流为0时，采样电阻两端的电压应该是0V。但由于运放和ADC的偏移，实际输出的电压值可能不是0。
因此，在电机启动前或系统初始化时，需要测量并记录这三个ADC通道在零电流状态下的基准值（通常称为“Offset”或“偏置”）。
在后续的每次采样中，都需要将读到的原始ADC值减去这个预存的偏置值，才能得到真正代表电流大小的电压值。

真实电压值 = 原始ADC值 - 零电流偏置值

第4步：换算成物理电流值

将校正后的电压值除以采样电阻的阻值（例如 R34=0.1Ω），就得到了真实的相电流大小。

Ia = (ADC_A_corrected) / R34

第5步：处理负电流

经过第3步的偏置校正后，得到的电压值就有了正负：

如果 ADC_A_corrected > 0，表示电流从MOSFET流向地，定义为正电流。
如果 ADC_A_corrected < 0，表示电流从地流向MOSFET，定义为负电流。

至此，您的系统就得到了包含正负信息的A、B、C三相电流 Ia, Ib, Ic。

第6步：克拉克变换（Clark Transform）

根据基尔霍夫电流定律，三相电流之和为零（Ia + Ib + Ic = 0）。因此，在FOC中，通常只需要直接测量其中两相电流（如Ia和Ib），第三相电流（Ic）可以通过计算得出：Ic = -Ia - Ib。这样可以节省一个ADC通道和运放，这种方案称为“双电阻采样”。而您图中所示的三个电阻都焊接的方案，称为“三电阻采样”，可靠性更高，可以提供冗余校验。

3. 直接检测相电流不是更好吗？

您现在采用的这种方法，正是最经典的直接检测相电流的方法！

您可能混淆了“相电流”和“线电流”检测，或者与另一种“单电阻采样”方案搞混了。

您图中的方案（三电阻采样）：是直接检测相电流。在每个相的下桥臂直接串联电阻，测量的是流入每个相绕组的电流，信息最直接，精度高，是性能最好的方案之一。
另一种方案（单电阻采样）：是在直流母线的负端只放置一个采样电阻，通过复杂的时序算法，在特定的PWM状态下拼接出三相电流。这种方案成本低，但软件复杂，动态范围窄，性能不如您图中的方案。

所以，请放心，您现有的硬件设计是非常正确且优秀的，完全满足FOC控制的需求。

总结与建议

硬件正确：您的原理图设计是标准的“三电阻相电流采样”方案，是实现FOC的最佳实践之一。
“正”号是标记：IA+指的是采样网络的正输入端，ADC读出的值经过偏置校正后自然就包含了电流的正负信息。
软件关键步骤：
- 校准零电流偏置（Offset）：这是确保测量准确的核心，必须在软件中实现。
- 同步ADC采样：必须在正确的PWM时刻触发ADC采样。
- 单位换算：将ADC值转换为电压，再除以电阻值得到电流值（安培）。
FOC算法：直接使用测量到的两相电流（如Ia, Ib），并计算出第三相（Ic = -Ia - Ib），然后进行克拉克(Clark)和帕克(Park)变换。