正向运动学（FK)

正向运动采用的基本原理如下

1. 按照父层次到子层次的链接顺序进行层次链接。
   
2. 轴点位置定义了链接对象的连接关节。
   
3. 按照从父层次到子层次的顺序继承位置、旋转和缩放变换。
   

“链接”和“轴”的工作原理

两个对象链接到一起后，子对象相对于父对象保持自己的位置、旋转和缩放变换。这些变换从父对象的轴到子对象的轴进行测量。

例如，考虑下图中的两个长方体。较大的长方体是较小长方体的父对象。轴和长方体之间的链接表明了链接是如何工作的。链接从父对象的轴延伸并连接到子对象的轴。可以将子对象的轴视为父对象和子对象之间的关节。

父对象和子对象通过他们的轴点链接到一起。

旋转父对象将影响子对象的位置和方向。

旋转子对象不影响父对象。

链接作为一个单向的管道将父对象的变换传输到子对象。如果移动、旋转或缩放父对象，子对象将以相同的量移动、旋转或缩放。由于层次是单向的，移动、旋转或缩放子对象不会影响父对象。

总之，应用到子对象的变换同时也继承了其父对象的变换。

操纵层次

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