Mujoco模型学习记录

已于 2022-02-17 14:42:24 修改
阅读量812 收藏
点赞数 1
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： Mujoco 文章标签： Mujoco
于 2022-02-14 11:37:32 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/feisy/article/details/122920590
本文详细介绍了穆乔科(MuJoCo)仿真环境中如何配置连杆及其纹理，包括mesh、scale、file属性的用法，以及body元素的世界坐标与局部坐标概念。同时讲解了geom元素对于外观和碰撞属性的设定，强调了pos属性在定义连杆位置时的重要性，并通过实例展示了连杆间相对位置的计算方法。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

在这里插入图片描述

asset 连杆纹理配置

 <mesh name='toro' scale='1 1 1' file='l_lglut.STL' /></
最低0.47元/天 解锁文章

200万优质内容无限畅学
第 2.1 节: 机器人仿真环境选择与配置 (Gazebo, MuJoCo, PyBullet)
u012133341的博客
04-22 1683
选择合适的仿真环境取决于你的项目需求、对物理精度的要求以及偏好的开发生态系统。Gazebo功能强大的 3D 动态仿真器，集成了高性能的物理引擎（如 ODE, Bullet, Simbody, DART），先进的图形渲染，以及丰富的传感器模型仿真（摄像头、Lidar、IMU、力/力矩传感器等）。特别值得一提的是，Gazebo 与深度集成，是 ROS 生态系统中最常用的仿真器。优劣势:与 ROS 集成紧密，易于模拟基于 ROS 的真实机器人系统；仿真传感器模型丰富且真实；
MuJoCo Playground 机器人强化学习入门教程（一）
2506_90492529的博客
03-01 2660
MuJoCo Playground 包含 DM 控制套件、机器人运动和机器人操作环境。env每个环境还与一个环境配置相关联，如果需要，可以覆盖该配置。env_cfg请注意，环境配置包含 sim_dt 和 ctrl_dt。ctrl_dt 决定每个 env.step 的时间间隔。因此，每个 env.step 的模拟步长为 ctrl_dt / sim_dt 倍。其他值得注意的参数还有 vision_config，我们将在基于视觉的笔记本中详细讨论！现在，我们将专注于特权观察。
MuJoCo的机器人建模
fei_6的博客
01-14 3499
微信公众号：robot_learning123 分享机器人与人工智能相关的技术与最新进展，欢迎关注与交流。 原文链接：MuJoCo的机器人建模 MuJoCo是目前机器人强化学习中最流行的仿真器，官方论坛提供了一些常见机器人的模型，但是如果其中没有自己需要的机器人模型，就只能自己建一个了。本文主要记录一下如何根据ROS的URDF模型修改并建立一个MuJoCo的机器人模型。由于官方没有一个详细的过...
Mujoco 学习系列（二）基础功能与xml使用
最新发布
nenchoumi3119的博客
05-20 1658
这篇文章是 Mujoco 学习系列第二篇，主要介绍一些基础功能与 xmI 使用，重点在于如何编写与读懂 xml 文件。
使用mujoco所遇到的问题（持续更新）
JameScottX的博客
05-30 2607
mujoco 使用compile urdf转xml文件出现 Error: number of faces should be between 1 and 200000 in STL file 错误 这是由于XXX.STL文件描述几何面数过多，mujoco complie不支持, 可以使用meshlab进行减少面描述。 具体操作如下： ...
Mujoco官方提供的模型汇总
逐日者
02-21 1002
https://roboti.us/forum/index.php?resources/categories/models.3/
MuJoCo源码学习笔记1：编译安装及目录分析
link的博客
06-27 1608
这个cmake只自动编译了MuJoCo的主体，没有python binding，python部分需要另外弄，我的主要目的是学习MuJoCo本身，因此这个先不搞。安装完成后运行，/opt/mujoco/bin 目录下的simulate，仿真器可以启动，将源码中提供的模型拽进去，也可以正常仿真，说明安装成功了。以上部分是根据文档和文件夹名称得到的信息，其中有不确定的部分，真正要弄明白还是得看看项目是怎么构建的。编译时添加了这些文件夹，说明除了src下的源码，还是用了plugin下的两个插件中的源码。
Mujoco学习记录
weixin_52428306的博客
03-14 2601
本文档为AIR DISCOVERY LAB拾遗。当时的我还没变强。现在的我开始回顾，当时的一些文档依然有一定的意义。
Mujoco视频学习笔记 1 20240701
MakeYouClimax的博客
07-01 2385
视频来自youtubemujoco中默认是度 但是你也可以通过相应的标签改成弧度 在MuJoCo中， 是一个属性，用于描述物体的对角惯性张量。具体来说：对角惯性张量（Diagonal Inertia Tensor）：对角惯性张量是一个3x3的对角矩阵，表示了物体绕它的主轴旋转时的惯性特性。这个矩阵通常由三个主对角元素组成：( [I_{xx}, I_{yy}, I_{zz}] )，其中 ( I_{xx}, I_{yy}, I_{zz} ) 是关于物体质心的惯性矩。MuJoCo 中的 属性：在MuJoCo的物
MuJoCo 学习笔记
coco的专栏
11-13 1675
MuJoCo 是一个通用的物理引擎，旨在促进机器人、生物力学、图形与动画等领域的研究和开发(需要快速准确模拟铰接体与环境相互作用的场景)。MuJoCo一词取自多关节接触动力学（Multi-JoContact）。最早由 Roboti LLC 开发2021年10月被 DeepMind 收购，推出 Version 2.1.02022年3月推出 Version 2.1.2，添加 Python 接口，并于2022年5月开源文本编辑器读取MJCF/URDF文件：适合需要手动编辑模型文件的场景。
mujoco仿真器学习笔记
xiaomu_347的博客
05-06 905
​  Mujoco表示Multi-Joint dynamics with contact，它是一个通用的物理引擎， 旨在促进机器人、生物力学、图形和动画、机器学习和其他需要快速准确地模拟与其环境相互作用的铰接结构的领域。 它最初由 Roboti LLC 开发，于 2021 年 2022 月被 DeepMind 收购并免费提供，并于2022 年 5 月开源。 MuJoCo代码库可在GitHub上的deepmind/mujoco存储库中找到。
深度强化学习mujoco平台搭建指南
08-21
详细总结了如何在ubuntu16.04的基础上搭建深度强化学习mujoco的环境，可按照Openai的gym针对mujoco-py进行深度强化学习训练，解决了mujoco安装后，Ubuntu重启键盘鼠标失灵的情况。
能量控制问题代码matlab-d2c_mujoco200:mujoco200的d2c实现
05-22
能量控制问题代码matlab d2c_mujoco200 MuJoCo 200 Windows x64版本上的d2c实现 D2C代表基于数据的解耦控制。 它是一种无模型的最优控制算法，旨在解决随机离散系统的有限水平控制问题。 该算法分为三个步骤： 使用一阶梯度下降法进行开环训练 使用最小二乘法沿名义轨迹进行系统识别 每个离散步骤的LQR反馈增益计算 上述每个步骤的代码在一个单独的文件中。 与强化学习相比，D2C算法在以下方面具有优势（与DDPG相比） 训练效率 重现性 D2C在鲁棒性方面也可与DDPG媲美。 与基于模型的方法（与解析形状控制相比）相比，D2C算法在以下方面具有优势 坚固性 能源效率 无模型 D2C算法的详细信息可以在中找到。 档案结构 张力 bin：可执行文件的输出目录。 .lib和.dll文件也在这里。 数据：示例的工作空间。 模型，训练参数和结果将保存在此处。 另外，要在本地文件夹中运行程序，MuJoCo密钥文件，.dll和.lib文件应与可执行文件放在同一文件夹中。 例如，在文件夹data \ Dbar \中。 cost0.txt：线程0训练期间的“标称”成本值。
【mujoco（ DeepMind ）】入门学习记录1
Doudou_Nai的博客
09-14 3163
mujoco deepmind快速上手，学习记录。
MuJoCo 入门教程（二）
weixin_46300916的博客
04-18 2847
本章介绍 MuJoCo 的数学和算法基础。对于熟悉广义或关节坐标建模和仿真的读者来说，整体框架是相当标准的。因此，我们将对这些材料进行简要总结。本章的大部分篇幅用于介绍我们如何处理接触和其他约束条件。这种方法是基于我们最近的研究，也是 MuJoCo 所独有的，因此我们花时间对其进行了详细的激励和解释。更多信息可参见下面的论文，尽管本章中的一些技术思想是新的，在其他地方还没有描述过。
mujoco学习记录-1
qq_53044655的博客
12-10 1551
本人仅有C语言基础，具体内容仍在学习中，欢迎各位交流和批评指正。
MuJoCo 入门教程（一）
weixin_46300916的博客
04-02 8323
在 MuJoCo 仿真中输入自定义数字有三种方法。首先，可在 XML 中定义全局数字字段。它们有一个名称和一个实数值数组。其次，可以通过特定元素的自定义数组来扩展某些模型元素的定义。具体方法是在 XML 元素大小中设置 nuser_XXX 属性。第三，数组 mjData.userdata 不用于任何 MuJoCo 计算。用户可以在这里存储自定义计算的结果；请记住，所有随时间变化的内容都应存储在 mjData 中，而不是 mjModel 中。自定义文本字段可以保存在模型中。
Mujoco 基本教程
热门推荐
upr_rom的博客
12-22 1万+
Mujoco 建模教程 + Mujoco_py构建环境
MuJoCo机器人强化学习仿真入门 ：（一）环境需求与搭建
mhl1107的博客
08-13 2886
将 mjkey.txt 文件放置在 ~/.mujoco 目录下。将下载的文件解压到 ~/.mujoco 目录下。按照提示完成安装并初始化 shell 环境。注册一个账户并下载 mjpro210。前往 MuJoCo 官方网站。
dm_control软件堆栈介绍：MuJoCo物理模拟与强化学习环境
此外，dm_control 的一个高级特性是它提供了用于修改和创建 MuJoCo MJCF（MuJoCo XML 格式）模型的库。这为创建自定义的模拟环境和任务提供了极大的灵活性，用户可以定义新的物理对象和环境动态，从而探索和学习更为...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值