Mujoco xml建模

背景

参考Mujoco官方提供的darwin模型

step1 建立场景

worldbody的一些属性

1 light 灯光

2 geom 外观，涉及到尺寸，位置等

 <mujoco model="darwin v1.31">
    <compiler angle="radian" inertiafromgeom="true" meshdir="meshes/"/>
    <size nconmax="100" njmax="500" nstack="-1"/>
    <default>
        <geom material="MatFrame" margin='0.001' />
        <joint limited='true