无人机调参调的是啥--无人机PID控制机制详解-CSDN博客

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                    PID控制基本原理：
 PID控制器通过三个环节来修正系统误差：
 
比例§环节：与当前误差成正比，提供快速响应
积分(I)环节：累积历史误差，消除稳态误差
微分(D)环节：预测误差变化趋势，抑制超调
 
地面站调整的主要参数：
 
kP(比例增益)：影响系统响应速度 
  值过小：响应迟钝
值过大：产生振荡
 
kI(积分增益)：影响消除稳态误差的能力 
  值过小：难以消除稳态误差
值过大：导致积分饱和和超调
 
kD(微分增益)：影响系统阻尼 
  值过小：抑制振荡能力弱
值过大：对噪声敏感
 
imax(积分限幅)：限制积分项的最大值，防止积分饱和
 
参数调整的实际影响：
 
增大kP：提高响应速度但可能引起振荡
增大kI：加快消除稳态误差但可能引起超调
增大kD：增强系统稳定性但降低响应速度
调整imax：防止积分项过大导致控制量饱和
 
调参注意事项：
 
先调P，使系统有基本响应
再调D，抑制振荡
最后调I，消除稳态误差
每次只调整一个参数
小幅度逐步调整
注意观察飞行日志数据
 
实际应用：
 在ArduPilot代码中，PID控制器通过get_pid()函数实现，地面站通过修改PID类的_kp,_ki,_kd等成员变量来调整参数。这些参数会被持久化存储，并在每次控制循环中影响控制输出。

                