【5.12-5.13】实训Day-6&Day-7记录

最新推荐文章于 2025-04-24 23:03:42 发布

fff_pragrammer

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分类专栏：软件工程实训

本文链接：https://blog.csdn.net/fff_pragrammer/article/details/116697376

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本文记录了一次从零开始编译ROS工程的过程，包括解决catkin_make命令未找到、环境变量配置、依赖库安装等问题，以及针对旧版代码适配新版OpenCV库的挑战。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

今天来了以后给我传了几个具体标定的代码
奈何还没有找到多余的显示器，只能通过远程连接linux桌面，于是要把这些代码拷贝到远程的桌面上，记录一下用到的命令，打开本地terminal，输入：

scp -r 文件路径 远程系统用户名@IP地址:/home/远程系统用户名/文件路径

我的完整命令行：
在这里插入图片描述
之后输入远程的那边的用户密码即可拷贝成功。
然后首先我想先编译一下ros工程，但是按照编译的流程，出现很奇怪的错误：

catkin_make是编译的命令，但是却说命令找不到，问了带教老师，老师说catkin是ros自带的编译工具，那ros已经安装了，不应该没有，于是我又试了一下测试ros是否安装的命令：
在这里插入图片描述
仍然是找不到命令，于是我开始怀疑ros究竟有没有安装成功，或者是没有加入环境变量的问题，于是又重新设置了环境变量，但还是没有解决，最终仔细去看了一下/opt路径下的ros安装包，发现安装的版本是eloquent，这个是ros2的版本，怀疑还是ros2与ubuntu18.04的不相兼容，并且老师说给我的工程是ros1的，问题应该就在这里了，所以重新安装ros1的melodic版本（不同版本的ubuntu对应不同版本的ros，具体对应关系参考以下链接）
放一个非常完整的ros安装及编译的教程ROS入门教程，按照里面的安装配置过程，终于是成功安装了，测试得到了以下结果：
在这里插入图片描述
真的是一个大坑，终于可以开始准备编译,但是没有想到的是这才是debug的开始…
首先按照前面的入门教程创建一个工作空间：

mkdir -p catkin_ws/src

在src下放入整个工程的代码，然后在catkin_ws的目录下开始编译，输入以下命令：

catkin_make

在这里插入图片描述
但是今天最大的努力就是让这个1%变成了98%，但还是没有到100%，基本上是每编译10%就会报错，刚开始报的错都比较好解决，在这里记录一下。

The build space at ‘×××/build’ was previously built
这个是由于我在创建新的工作空间catkin_ws之前仍然是在test这个为ros-eloquent这个版本的工作空间下编译的，所以重新创建一个工作空间就可以了，或者参考一下链接：
https://blog.csdn.net/qq_42735696/article/details/112801451
Could not find a package configuration file provided by "jsk_recognition_msgs”
解决办法：

sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition-msgs

Project ‘cv_bridge’ specifies ‘/usr/include/opencv’ as an include dir, which is not found.
解决办法：https://blog.csdn.net/qq_43310597/article/details/109256838
nlopt.hpp找不到对应的文件
解决办法：

sudo apt-get install libnlopt-dev

接下来就是非常棘手的问题，由于代码的版本比较老，而现在下载的库是opencv4.1.1的，导致很多头文件找不到以及函数不存在的问题，总的来说我添加了以下几个头文件：

#include <opencv2/imgproc.hpp> //去掉#include <opencv/cv.h>
#include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp"
#include <opencv2/highgui/highgui_c.h>
#include "opencv2/imgproc/imgproc_c.h" 
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

参考链接如下：
https://blog.csdn.net/weixin_44312186/article/details/89000922
https://blog.csdn.net/qq_48705696/article/details/110530758
https://blog.csdn.net/yuteng12138/article/details/105204292

还有一些函数的问题我根据提示改成了现在版本里面的函数写法，于是解决掉这些bug，就已经编译了98%，但是还有几个错误，怎么也是解决不了，问了带教老师，但是带教老师这两天稍微有点忙，所以也是没能解决，希望这周之内能解决吧。
在这里插入图片描述