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RSS订阅原创 深入解析DVFS：动态电压频率调节技术全解
本文深入解析了Linux内核中的CPUfreq子系统，重点介绍了DVFS（动态电压频率调节）技术。DVFS通过动态调整处理器电压和频率，在性能和功耗间取得平衡，其核心包含三个组件：策略制定者Governor、协调者Core和执行者Driver。文章详细阐述了四种主流调频策略，以及schedutil如何利用调度器负载信息进行精确频率计算。同时剖析了DVFS Driver的两种实现模式，强调调频调压时序和DSU共享资源管理的重要性。此外，还介绍了PDVFS技术，通过芯片体质识别实现更精细的功耗优化。该技术在现代
2025-07-05 17:34:43
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原创 查看和修改linux设备DDR频率
摘要：DDR频率可通过bootloader日志或kernel工具查看，数值为实际频率的一半。修改DDR频率有两种方法：1）在uboot下执行g12d_d2pll1056命令临时设置，重启失效；2）永久修改需编辑uboot代码中的timing.c文件，调整DDRfrequency1变量值并传递至驱动层。第一种方法适用于临时调试，第二种可实现持久化配置。
2025-07-03 17:43:57
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原创 Linux 内核 CPUfreq 子系统深度解析
本文深入分析Linux 5.15内核的CPUfreq子系统，揭示其三层架构设计：上层Governor负责策略决策，中层Core框架协调管理，下层Driver执行硬件操作。重点阐述了DVFS实现流程、两种驱动集成模式（标准DT-based和平台定制），以及驱动注册机制。通过虚拟内存管理实现内核模块间高效协作，CPUfreq子系统成功实现了硬件无关框架与专用驱动的完美结合，展现了Linux内核设计的优雅与灵活性。
2025-07-03 16:49:04
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11原创 滑模控制在机械臂轨迹跟踪中的应用
滑模控制在机械臂轨迹跟踪中的应用，尤其是在已知参考力矩的情况下，具有显著优势。通过设计滑模面，滑模控制能够有效减少电机与参考轨迹之间的误差，确保电机精确跟踪轨迹。滑模控制的鲁棒性使其能够在面对外部扰动和负载变化时保持系统的稳定性和精度。然而，滑模控制也可能带来抖振问题，通过引入平滑的边界层设计，可以有效解决这一问题，提升控制精度。总的来说，滑模控制是一种强大而高效的控制方法，适用于机械臂等复杂非线性系统的轨迹跟踪任务，尤其是在参考力矩已知的情况下，能够精确补偿误差并保证系统稳定。
2024-11-27 18:05:12
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原创 什么是周期同步控制（位置、速度和扭矩）？
周期同步控制模式——周期同步位置（CSP）、周期同步速度（CSV）和周期同步扭矩（CST）——是驱动器的标准化操作模式，这些模式在CiA 402配置文件规范中有所定义，该规范是CANopen设备配置文件的一部分，涵盖了驱动和运动控制，并且包含在标准中，即《Adjustable speed electrical power drive systems — Part 7: Generic interface and use of profiles for power drive systems》。
2024-11-27 17:44:06
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原创 修复robotics-toolbox-python（Python机器人工具箱）扭矩计算函数（robot.rne）的BUG
这是因为当前官方版本的rne函数存在bug，固定关节的机器人会遇到次bug。在使用roboticstoolbox-python计算关节扭矩时。
2024-11-18 20:57:44
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空空如也
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