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首先按理解所得，在main文件夹下，有minimax.c和minimax.h, 它们是这个API接口的头文件和实现文件，然后在main.c中被调用。所以我们一步步更改。！

假设你的所有过程都是跟官网例程做的，之前的可能都没有问题，那么接下来，你需要用到切换ESP的版本。工具tools目录一般是在版本目录的上级的上级目录。:\Espressif下，例如我的是C:\Espressif\esp-adf。选好版本之后，选择安装的目录，ESP-IDF可以多个版本共存，“”号内的是它们这些参数的名称，：号后的是对应的目录或参数值。然后，所有准备好了之后就可以构建项目，然后烧录，及监控设置了。我的内容如下，这里官网给的截图不完整，是试错试出来的。再接下来，就参考原本的教程，一步步的做。

开发板上带有一个麦克风，一个扬声器，音频编解码芯片使用ES8311。麦克风直接连接到了ES8311芯片上，ES8311和扬声器之间，还有一个音频驱动放大器。ES8311通过I2S接口与ESP32-C3连接。ES8311这个芯片不仅使用I2S接口与ESP32连接，还有I2C接口与ESP32连接，I2C接口用于配置，I2S接口用于音频传输。

开发板上的地磁传感器型号是QMC5883L，它也是使用I2C与ESP32通信，I2C地址为0x0D。本例程，我们使用地磁传感器QMC5883L计算方位角，最终，把开发板放平到桌子上，旋转开发板一周，输出0~359°的数值到串口终端。我们需要在main中新建qmc5883l.h、qmc5883l.c两个文件。myi2c.c、myi2c.h沿用第三课里的，CMakeLists.txt里会自动添加。main文件夹里的CMakeLists.txt。

开发板上的姿态传感器型号是QMI8658C，内部集成3轴加速度传感器和3轴陀螺仪传感器，支持SPI和I2C通信，在我们的开发板上使用的是I2C通信，ESP32-C3只有1个I2C外设，我们开发板上的所有I2C设备，都使用一个I2C通信接口，通过I2C设备的地址，来决定和谁通信，QMI8658C的I2C地址是0x6A。本例程，我们将最终完成测量XYZ三个轴的角度，把角度数据通过串口传输到终端。// QMI8658C 传感器结构体变量static const char *标签 = "姿态控制程序";

与开发者社区互动,提升您的研发效率和质量。// gpio_isr_handler_add 是 ESP-IDF 中用于将中断服务程序与特定的 GPIO 引脚关联的函数。xQueueReceive 函数用于从一个队列中接收消息，从gpio_evt_queue队列中接收消息，阻塞直到有消息可用。// gpio_install_isr_service 是 ESP-IDF 中用于安装 GPIO 中断服务程序的函数。gpio_get_level 函数是 ESP-IDF 中提供的函数，用于获取 GPIO 引脚的电平值。

电路板上温湿度传感器型号是GXHTC3，是北京中科银河芯科技有限公司研发的一款芯片。采用I2C接口与ESP32-C3通信，I2C地址是0x70。