CMake编译Widget UI Qt程序

### 如何在ROS项目中使用CMakeLists.txt集成QT5 为了成功地将Qt5与ROS项目集成，需修改`CMakeLists.txt`文件以支持Qt5库和工具。以下是详细的配置过程[^1]： #### 修改 `CMakeLists.txt` 首先，在`CMakeLists.txt`顶部添加对Qt5的支持声明： ```cmake find_package(Qt5 COMPONENTS Widgets REQUIRED) ``` 这行命令会寻找并加载必要的Qt5模块。 接着定义用于编译Qt界面源码的宏指令： ```cmake set(CMAKE_AUTOMOC ON) # 自动处理moc预处理器 set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON) # 包含当前目录作为头文件路径 ``` 随后指定链接器选项以便能够访问Qt5提供的功能： ```cmake target_link_libraries(${PROJECT_NAME} Qt5::Widgets) ``` 最后一步是确保所有UI文件(.ui),资源文件(.qrc)，以及其他特定于Qt的数据可以被正确解析： ```cmake qt5_wrap_ui(UI_FILES your_widget.ui) add_executable(${PROJECT_NAME} ${SOURCE_FILES} ${UI_FILES}) qt5_add_resources(RESOURCES resources.qrc) ``` 以上设置完成后，完整的`CMakeLists.txt`可能如下所示: ```cmake cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) project(your_project_name) # 寻找依赖项 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs) find_package(Qt5 COMPONENTS Widgets REQUIRED) # 设置自动MOC, UIC 和 RCC 处理 set(CMAKE_AUTOMOC ON) set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON) catkin_package() include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${Qt5Widgets_INCLUDE_DIRS} ) file(GLOB SOURCES "src/*.cpp") file(GLOB HEADERS "include/*") # 编写 UI 文件到变量 qt5_wrap_ui(UI_FILES ui/your_widget.ui) # 添加可执行目标 add_executable(${PROJECT_NAME} ${SOURCES} ${HEADERS} ${UI_FILES}) # 链接所需的库 target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${catkin_LIBRARIES} Qt5::Widgets) install(TARGETS ${PROJECT_NAME} RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}) ``` 此模板展示了如何创建一个基于Qt的应用程序，并将其无缝融入ROS环境中运行。