目录 2.3 激光雷达的点云数据处理 2.3.1 获取目标区域 2.3.2 数据滤波 3道路点云数据分割与路沿数据提取 3.1 栅格地图的建立 3.2 路面分割算法研究 3.2.1 K-means 聚类算法理论 3.2.2 区域生长路面分割算法 3.3 道路路沿候选点提取 3.3.1 路沿点特征分析 3.3.2 特征提取 3.4 候选点过滤 3.4.1 距离滤波器 3.4.2 RANSAC 滤波器 4路沿线拟合与偏离预警 4.1 典型道路场景的路沿检测及拟合 4.2 路沿预测与跟踪 4.2.1 Kalman 滤波理论 4.2.2 路沿预测与跟踪 知识拓展 基于MATLAB的激光雷达点云路沿识别与偏离预警 关键技术详解 优化建议 测试建议 本文篇幅较长，分为上中下三篇，文章索引详见： 基于激光雷达扫描点云的路沿识别与偏离预警 基于激光雷达扫描点云的路沿识别与偏离预警（中）
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