机器人Gazebo仿真应用

@CZH

已于 2024-07-14 13:51:57 修改

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文章标签：机器人 ubuntu 人工智能

于 2023-05-10 22:25:47 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/ggujbhjj/article/details/130611113

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Gazebo是一个优秀的功能强大开源物理环境仿真平台，具备强大的物理引擎，高质量的图形渲染等优异优点，可在机器人和周围环境加入多种物理属性，对机器人传感器信息通过插件形式加入仿真，并以可视化的方式进行显示。通过终端命令“roscore”启动ROS，重新打开一个终端，“rosrun gazebo_ros gazebo”启动Gazebo界面。

5.1构建仿真环境，仿真环境的构建有两种方法：

<1>.直接插入模型，通过下载GitHub网站共享模型文件将其放置到.gazebo/models路径下，终端输入命令“git clone https:github.com/osrf/gazebo_models.git”进行模型远程下载，模型较多，保持网络流畅，建议连接手机热点进行下载，耐心等待，下载完成后在主目录下生成gazebo_models文件，在usr/include/gazebo-9/gazebo目录下打开终端输入命令“sudo mkdir -p models”在gazebo目录下生成models文件夹，Ctrl+alt+t重新打开终端，命令“sudo mv gazebo_models/ /usr/include/gazebo-9/gazebo/models”将下载的模型文件拷贝到.gazebo/models路径下，启动Gazebo，在左侧模型列表中，在insert选项下选择“Add Path”选项，选中.gazebo/models目录下的gazebo_models模型文件夹，点击对话框右上角“open”，返回Gazebo界面在右侧模型列表下产生一系列仿真环境模型，选择适用模型放置在主显示区中。

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