24、机械臂动力学模型与参数识别

机械臂动力学模型与参数识别

1. 动力学模型基础

在机械臂动力学研究中，有一个重要的表达式：$\tau = Y\pi$，其中$\pi$是一个$(p×1)$的常参数向量，$Y$是一个$(n×p)$的矩阵，它是关节位置、速度和加速度的函数，这个矩阵通常被称为回归矩阵。参数向量的维度$p$满足$p ≤ 13n$，因为并非每个关节的十三个参数都会在表达式中明确出现。

2. 简单机械臂结构的动力学模型计算

2.1 两连杆笛卡尔机械臂

• 基本参数设定 ：考虑图中所示的两连杆笛卡尔机械臂，其广义坐标向量为$q = [ d_1\ d_2 ]^T$。设$m_{ℓ1}$，$m_{ℓ2}$为两连杆的质量，$m_{m1}$，$m_{m2}$为两个关节电机转子的质量，$I_{m1}$，$I_{m2}$为两个转子相对于各自轴的转动惯量。假设电机位于关节轴上，且质心位于各自坐标系的原点。
• 雅可比矩阵计算 ：
  • 计算相关雅可比矩阵可得：
    $J(ℓ1)_P =
    \begin{bmatrix}
    0 & 0 \
    0 & 0 \
    0 & 1 \
    0 & 0
    \end{bmatrix}$
    $J(ℓ2)_P =
    \begin{bmatrix}
    0 & 1 \
    0 & 0 \
    0 & 1 \
    0 & 0
    \end{bmatrix}$
    显然，在这种情