Klipper 自动Z轴校准插件教程

<think>好的，我现在需要帮助用户了解如何在Klipper固件中设置Z轴的行程代码。首先，我应该回忆一下Klipper固件的配置文件结构，通常是在printer.cfg文件中进行设置。Z轴的行程主要涉及到步进电机的配置，特别是与Z轴相关的部分。 用户可能想知道如何正确配置Z轴的最大行程，这可能涉及到position_endstop、position_max和position_min这些参数。我需要确认每个参数的作用，比如position_endstop是限位开关触发时的位置，而position_max和position_min定义了软限位的位置。 接下来，我需要考虑步进电机的步进数（step_distance）是否正确，以及微步进设置（microsteps）是否合理。此外，旋转轴和直线轴的区分也很重要，比如使用旋转螺杆还是皮带传动，这可能会影响步进距离的计算。 可能还需要检查限位开关的配置是否正确，特别是Z轴的归位方向（homing_positive_dir）。如果用户使用的是自动调平传感器，如BLTouch，可能需要设置安全的高度（safe_z_home）来避免碰撞。 用户可能会有疑问，比如如何计算步进距离，或者如何验证设置是否正确。这时候应该建议他们通过发送G代码命令（如G28归位，G1移动测试）来测试Z轴的移动范围，并观察打印机是否按预期运动。 还需要提醒用户在修改配置文件后保存并重启Klipper服务，以及如何查看日志来排除可能的配置错误。此外，安全注意事项也很重要，比如在首次测试时调低速度，避免因配置错误导致的机械碰撞。 最后，要确保回答结构清晰，分步骤解释每个需要配置的部分，并给出示例代码，帮助用户更好地理解和应用。如果有常见的错误或注意事项，也应该一并提及，确保用户能够正确、安全地完成设置。</think>Klipper固件设置Z轴的行程需要通过修改打印机配置文件（通常为`printer.cfg`）实现。以下是分步说明： --- ### 1. **确认步进电机参数** 在`[stepper_z]`部分配置Z轴核心参数： ```cfg [stepper_z] step_pin: PB3 dir_pin: PB2 enable_pin: !PB5 microsteps: 16 rotation_distance: 8 # 丝杆导程（如T8丝杆为8mm/转） endstop_pin: probe:z_virtual_endstop # 若使用探针作为限位 #endstop_pin: ^PC2 # 若使用物理限位开关 position_min: 0 # 最低位置（通常为0） position_max: 250 # Z轴最大行程高度（单位：mm） ``` --- ### 2. **关键参数解析** - **`rotation_distance`** 计算公式： $$rotation\_distance = \frac{丝杆导程 \times 电机每转步数}{全步数 \times 微步数}$$ 例如：200步电机 + 16微步 + 8mm导程 → `200*1.8°/(16*8)=8mm` - **`position_max`** 物理Z轴最大可移动高度，需小于等于打印机结构允许值。 - **`endstop_pin`配置** 物理限位用`^引脚编号`，探针需配合`[bltouch]`或`[probe]`模块。 --- ### 3. **限位开关校准** ```cfg [homing_override] # 可选：自定义归位流程 axes: z set_position_z: 0 gcode: G28 Z0 # 执行Z轴归位 ``` --- ### 4. **安全验证步骤** 1. 保存文件后执行`RESTART`重启固件 2. 通过控制台依次执行： ```bash G28 Z0 # Z轴归位 G1 Z50 F600 # 测试上升到50mm G1 Z0 F600 # 返回零点 ``` 3. 观察实际移动距离是否与指令一致 --- ### 5. **常见问题处理** - **移动方向相反** → 修改`dir_pin`值（如`!PB2`反转方向） - **行程不足/超限** → 检查`position_max`和机械结构限制 - **限位触发异常** → 用`QUERY_ENDSTOPS`测试限位信号 --- **注意**：修改后建议逐步测试Z轴运动，避免高速碰撞。精确校准需配合`PROBE_CALIBRATE`或手动测量。