TEASER++ 点云配准库安装与配置指南

TEASER++ 点云配准库安装与配置指南

平台支持与依赖环境

TEASER++ 是一个高效的点云配准算法库，支持多种平台环境。经过测试验证的主要平台包括：

• Ubuntu 18.04：兼容 g++-7/9 和 clang++-7/8/9 编译器
• Ubuntu 16.04：需要手动安装 Eigen 3.3 版本
• Python 绑定：推荐使用 Python 3 环境

核心依赖项

构建 TEASER++ 需要以下基础库支持：

1. 编译器：支持 OpenMP 的现代编译器（如 gcc/g++ 或 clang）
2. 构建工具：CMake 3.10 或更高版本
3. 数学库：Eigen3 3.3 或更高版本
4. 可选组件：
   • PCL 1.9+（点云处理功能）
   • Boost 1.58+（扩展功能支持）

Linux 系统安装指南

基础依赖安装

在基于 Debian 的系统上，可通过以下命令安装基本依赖：

sudo apt update
sudo apt install cmake libeigen3-dev libboost-all-dev

PCL 点云库安装（可选）

如需使用 PCL 相关功能，建议从源码编译安装 PCL 1.9.1：

# 创建编译目录
PCL_DIR="$HOME/pcl"
mkdir -p "$PCL_DIR" && cd "$PCL_DIR"

# 下载并解压源码
wget "https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.9.1.zip"
unzip pcl-*.zip && rm pcl-*.zip

# 编译安装
cd pcl-*/ && mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j $(nproc --ignore=1)
sudo make install

注意：PCL 并非 TEASER++ 核心库的必需组件，仅在使用 PCL 特征提取功能时需要。

macOS 系统安装指南

通过 Homebrew 包管理器安装依赖：

brew update
brew install eigen boost

编译与安装流程

基础编译步骤

1. 创建构建目录：

   mkdir build && cd build
   

2. 配置项目：

   cmake ..
   

3. 编译代码：

   make -j$(nproc)
   

4. 生成文档（可选）：

   make doc
   

5. 运行测试：

   ctest
   

安装系统库

编译完成后，可将库文件安装到系统目录：

sudo make install
sudo ldconfig

高级功能配置

Python 绑定安装

TEASER++ 使用 pybind11 提供 Python 接口，编译时需指定 Python 版本：

cmake -DTEASERPP_PYTHON_VERSION=3.8 ..  # 修改为实际版本
make teaserpp_python

安装 Python 包：

cd python
pip install .

重要提示：使用虚拟环境时，请确保编译和安装时激活同一环境。

MATLAB 接口配置

启用 MATLAB 绑定需额外配置：

cmake -DBUILD_MATLAB_BINDINGS=ON ..
make

在 MATLAB 中添加路径：

addpath('/path/to/TEASER-plusplus/build/matlab/')

CMake 配置选项

TEASER++ 提供多种编译选项：

| 选项名称 | 功能描述 | 默认值 | |---------------------------|----------------------------|--------| | BUILD_TESTS | 构建测试套件 | ON | | BUILD_TEASER_FPFH | 启用 PCL FPFH 特征支持 | OFF | | BUILD_MATLAB_BINDINGS | 构建 MATLAB 接口 | OFF | | BUILD_PYTHON_BINDINGS | 构建 Python 绑定 | ON | | BUILD_DOC | 生成文档 | ON | | BUILD_WITH_MARCH_NATIVE | 启用平台特定优化 | OFF | | ENABLE_DIAGNOSTIC_PRINT | 启用诊断信息输出 | OFF |

示例：启用平台优化编译

cmake -DBUILD_WITH_MARCH_NATIVE=ON ..

测试与验证

运行完整测试

ctest

执行性能基准测试

ctest --verbose -R RegistrationBenchmark.*

调试提示：在 Debug 模式下某些测试可能超时，建议发布版本进行完整测试。

通过以上步骤，您已成功安装并配置了 TEASER++ 点云配准库，可以开始开发基于该库的点云处理应用了。