Control Toolbox: 开源机器人控制库

Control Toolbox: 开源机器人控制库

control-toolbox The Control Toolbox - An Open-Source C++ Library for Robotics, Optimal and Model Predictive Control 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/co/control-toolbox

Control Toolbox 是一个高效的开源 C++ 库，专为机器人控制、估计、优化和运动规划而设计。该项目的目标是提供一个适用于广泛动态系统的建模和控制工具，特别是为机器人领域提供了额外的建模工具。

1. 项目基础介绍和主要编程语言

Control Toolbox 由瑞士联邦理工学院 (ETH Zurich) 的敏捷与灵巧机器人实验室 (Agile & Dexterous Robotics Lab) 开发，并使用 C++ 编程语言实现。C++ 的选择确保了代码的高效率和实时运行的能力，这对于在机器人或其他激活硬件上进行在线控制至关重要。

2. 项目的核心功能

• 系统和动力学建模：直观地建模由常微分方程或差分方程控制的系统。
• 轨迹优化和最优控制：支持经典单射击、iLQR/iLQG (迭代线性二次最优控制)、多射击 iLQR、高斯-牛顿多射击 (GNMS)、经典直接多射击 (DMS) 等算法。
• 模型预测控制 (MPC)：为求解大规模最优控制问题提供了标准化接口，支持 IPOPT、SNOPT 和 HPIPM 等求解器。
• 机器人建模：提供与 RobCoGen 的直接接口，用于刚体动力学建模，并实现基本非线性规划逆运动学求解器。
• 自动微分：支持任意向量值函数（包括成本函数和约束）的一阶和二阶自动微分，以及刚体动力学导数代码的生成。

3. 项目最近更新的功能

最近更新的功能包括但不限于以下内容：

• 性能优化：对库的性能进行了进一步的优化，以更高效地解决大规模最优控制问题。
• 新算法支持：增加了对更多优化算法的支持，扩展了用户在轨迹优化和模型预测控制方面的选择。
• 文档和示例：更新了文档和示例，以帮助新用户更快地上手和使用 Control Toolbox。
• 错误修复和稳定性改进：对已知的问题进行了修复，并提高了库的整体稳定性和可靠性。

Control Toolbox 作为一个不断发展的开源项目，持续吸引着来自世界各地的贡献者，旨在为机器人控制领域提供一个高效、灵活且易于使用的工具箱。

control-toolbox The Control Toolbox - An Open-Source C++ Library for Robotics, Optimal and Model Predictive Control 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/co/control-toolbox