UWB-Localization 项目推荐

UWB-Localization 项目推荐

项目基础介绍和主要编程语言

UWB-Localization 是一个基于 ROS（Robot Operating System）的开源项目，专注于使用超宽带（UWB）和惯性测量单元（IMU）进行精确的三维定位。该项目主要使用 C++ 和 C 语言进行开发，同时也涉及一些 Python 和 CMake 的代码。

项目核心功能

1. UWB 和 IMU 融合定位：项目实现了扩展卡尔曼滤波（EKF）和无迹卡尔曼滤波（UKF）算法，用于整合 UWB 和 IMU 数据，提供高达 90Hz 的定位更新频率，精度达到 5 厘米。
2. UWB 传感器驱动：提供了 C++/ROS 接口，支持 TimeDomain 的 UWB 传感器。
3. UWB 锚点校准：通过最小二乘优化算法，确定 UWB 锚点的三维位置，确保定位的准确性。

项目最近更新的功能

1. UWB 锚点位置优化：通过最小二乘优化算法，进一步提升了 UWB 锚点位置的精度。
2. ROS 接口优化：对 C++/ROS 接口进行了优化，提高了数据传输的效率和稳定性。
3. IMU 数据处理改进：改进了 IMU 数据的处理算法，减少了噪声对定位精度的影响。

通过这些更新，UWB-Localization 项目在无人机集群的精确三维定位方面提供了更强大的功能和更高的稳定性。