ROS2 Java 项目教程

ROS2 Java 项目教程

ros2_java 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ros/ros2_java

1. 项目的目录结构及介绍

ROS2 Java 项目的目录结构如下：

ros2_java/
├── ament_cmake_export_jars/
├── ament_cmake_export_jni_libraries/
├── ci-scripts/
├── rcljava/
├── rcljava_common/
├── rosidl_generator_java/
├── clang-format/
├── gitignore/
├── style/
├── AUTHORS
├── CONTRIBUTING.md
├── LICENSE
├── NOTICE
├── README.md
├── THANKS
├── azure-pipelines.yml
├── ros2_java_android.repos
├── ros2_java_desktop.repos
├── ros2_java_desktop_travis.repos

目录介绍

• ament_cmake_export_jars/: 包含用于导出 Java JAR 文件的 CMake 脚本。
• ament_cmake_export_jni_libraries/: 包含用于导出 JNI 库的 CMake 脚本。
• ci-scripts/: 包含持续集成（CI）脚本。
• rcljava/: 包含 ROS2 Java 客户端库的核心实现。
• rcljava_common/: 包含 ROS2 Java 客户端库的通用工具和实用程序。
• rosidl_generator_java/: 包含用于生成 Java 代码的 ROS IDL 生成器。
• clang-format/: 包含代码格式化配置文件。
• gitignore/: 包含 Git 忽略文件配置。
• style/: 包含代码风格配置文件。
• AUTHORS: 项目作者列表。
• CONTRIBUTING.md: 贡献指南。
• LICENSE: 项目许可证。
• NOTICE: 项目通知文件。
• README.md: 项目自述文件。
• THANKS: 感谢列表。
• azure-pipelines.yml: Azure Pipelines 配置文件。
• ros2_java_android.repos: Android 相关仓库配置文件。
• ros2_java_desktop.repos: 桌面环境相关仓库配置文件。
• ros2_java_desktop_travis.repos: Travis CI 相关仓库配置文件。

2. 项目的启动文件介绍

ROS2 Java 项目没有明确的“启动文件”，因为它是一个库项目，而不是一个可执行的应用程序。然而，项目中包含了一些示例和测试文件，可以帮助开发者理解和使用 ROS2 Java 库。

示例文件

• ros2_java_examples/: 包含用于 Java 运行环境的示例代码。
• ros2_android_examples/: 包含用于 Android 的示例代码。

测试文件

• rcljava/src/test/: 包含 Java 客户端库的单元测试。

3. 项目的配置文件介绍

ROS2 Java 项目的配置文件主要包括 CMake 配置文件和 Gradle 配置文件。

CMake 配置文件

• CMakeLists.txt: 项目的根 CMake 配置文件，定义了项目的构建规则和依赖关系。
• ament_cmake_export_jars/CMakeLists.txt: 用于导出 Java JAR 文件的 CMake 配置文件。
• ament_cmake_export_jni_libraries/CMakeLists.txt: 用于导出 JNI 库的 CMake 配置文件。

Gradle 配置文件

• build.gradle: 项目的 Gradle 构建脚本，定义了项目的构建任务和依赖关系。
• settings.gradle: 项目的 Gradle 设置文件，定义了项目的模块和仓库。

其他配置文件

• azure-pipelines.yml: Azure Pipelines 的 CI/CD 配置文件。
• ros2_java_android.repos: Android 相关仓库配置文件。
• ros2_java_desktop.repos: 桌面环境相关仓库配置文件。
• ros2_java_desktop_travis.repos: Travis CI 相关仓库配置文件。

通过这些配置文件，开发者可以自定义项目的构建和部署流程，以适应不同的开发环境和需求。

ros2_java 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ros/ros2_java