【亲测免费】 STM32 mpu6050 HMC5883 互补滤波 姿态解算 附卡尔曼滤波代码 下位机通信协议

STM32 mpu6050 HMC5883 互补滤波 姿态解算 附卡尔曼滤波代码 下位机通信协议

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简介

本仓库提供了STM32平台上，基于MPU6050和HMC5883传感器，实现姿态解算的完整代码。其中包括互补滤波和卡尔曼滤波算法，以及与下位机的通信协议实现。

文件结构

• main.c: 主程序文件，包含系统初始化和主循环。
• mpu6050.c/h: MPU6050传感器驱动代码。
• hmc5883.c/h: HMC5883传感器驱动代码。
• filter.c/h: 滤波算法实现，包括互补滤波和卡尔曼滤波。
• communication.c/h: 下位机通信协议实现。

使用说明

1. 移植准备：根据您的硬件平台，修改相应的GPIO配置参数。具体需要修改的参数如下：

   #define IIC_SCL_Pin     GPIO_Pin_6
   #define IIC_SDA_Pin GPIO_Pin_7
   #define IMU_IIC_GPIO GPIOB
   #define IMU_IIC_RCC         RCC_APB2Periph_GPIOB
   #define IIC_SDA_In()  {GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CRL|=(u32)8<<28;}
   #define IIC_SDA_Out() {GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CRL|=(u32)3<<28;}
   
   #define IIC_SCL_Pin     GPIO_Pin_10
   #define IIC_SDA_Pin GPIO_Pin_11
   #define IMU_IIC_GPIO GPIOB
   #define IMU_IIC_RCC         RCC_APB2Periph_GPIOB
   #define IIC_SDA_In()  {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=8<<12;}
   #define IIC_SDA_Out() {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=3<<12;}
   

2. 编译与下载：将代码编译后，下载到STM32开发板上。

3. 测试验证：运行程序，通过上位机软件或其他手段，验证程序是否正确读取传感器数据并完成姿态解算。

注意事项

• 确保您的STM32开发板已正确连接MPU6050和HMC5883传感器。
• 根据实际硬件平台的差异，可能需要调整部分GPIO配置。

许可

本仓库的代码遵循MIT开源协议。在不违反协议的前提下，您可以自由使用和修改这些代码。

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