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参考链接
基于OpenDet进行训练，基于tensorrt-8.5进行部署并移植到ROS
参考链接：https://github.com/windzu/pointpillars
本篇指涉及环境搭建和自己测试的效果演示，部分修改的代码目前不方便放出，留待以后吧，而且只是一些小改动实现也比较简单。
训练和推理环境：
- 显卡：
3090Ti - CUDA：电脑本地安装了
cuda11.6但是在conda环境中配置的是cuda11.3，倒是也没耽误训练和推理。 - tensorrt：
8.5版本
1.创建虚拟环境
conda create -n pointpillars_ros python=3.8
conda activate pointpillars_ros
conda install pytorch=1.11.0 torchvision torchaudio cudatoolkit=11.3 -c pytorch -y
2.安装OpenDet
git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git
cd OpenPCDet
pip install spconv-cu113
pip install av2
pip install kornia==0.5.8
pip install -r requirements.txt
pip install -v e .
3.安装用于模型转换的库
pip install pyyaml scikit-image onnx==1.14.0 onnx-simplifier==0.4.33
pip install onnx_graphsurgeon
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