ROS2创建自定义数组类消息并进行发布

说明

自定义创建一个数组类型的消息，使用python创建ROS2节点，并将消息进行发布
参考链接：https://blog.csdn.net/qq_32618327/article/details/128793362

1.创建自定义消息

初始化工作空间

mkdir -p myros_ws/src

1.1 创建自定义消息

创建独立的功能包来保存自定义消息，自定义消息的说明如下：

1. 发布的topic是一个包含了多个元素的数组，针对同一次输入有多个格式相同的输入(如同一张图像有多个目标检测结果)
2. 每个数组元素包含多个数据类型

cd myros_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake box_interfaces
cd box_interfaces/
mkdir msg && cd msg
touch Box3d.msg Box3dArray.msg

创建成功会有LOG打印：

将以下内容添加到对应的消息文件：
# Box3d.msg是一个基础的检测框的信息，包括了检测目标的类别、得分、中心点位置、长宽高、yaw角等信息

# Box3d.msg
int8 class_id
float32 score
geometry_msgs/Point center
float32 dx
float32 dy
float32 dz
float32 yaw

Box3dArray.msg是一个数组类消息，用于存放同一帧数据的多个检测结果，数组中的数据类型是上面定义的OBJBox3d,数组的名词为obj_box3d_array

# Box3dArray.msg
std_msgs/Header header
Box3d[] obj_box3d_array

1.2 修改CMakeLists.txt和package.xml

在CMakeLists.txt的 find dependencies下添加相应的依赖和自定义消息目录

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(geometry_msgs REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/Box3d.msg"
  "msg/Box3dArray.msg"
  DEPENDENCIES geometry_msgs
)

在package.xml中添加相应依赖

    <buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>
    <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
    <depend>rclpy</depend>
    <depend>std_msgs</depend>
    <depend>geometry_msgs</depend>
    <build_depend>message_generation</build_depend>
    <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  </export>

2.创建发布者

2.1 创建发布者并编写发布节点