DDS（Data Distribution Service）数据分发服务-03 Fast DDS简介

guoban

已于 2024-05-17 16:40:01 修改

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分类专栏：通讯中间件文章标签：物联网

于 2024-05-17 16:07:00 首次发布

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前言
一、DDS实现
二、Fast DDS

前言

本文主要介绍DDS的商业及开源实现版本，还有开源版本Fast DDS的基本情况。

一、DDS实现

示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。
前面的文章大致了解了DDS协议的基本情况。OMG只是定义了DDS协议及其规范，将具体实现交给了第三方公司或者组织。百度了下，市面上大概有以下厂家实现自家的DDS开发套件。

公司	组件名称	商用/开源	语言支持	平台支持	协议支持	功能安全	优点	缺点	官网
RTI	RTI Connext	商用	C, Traditional C++, Modern C++, Python, C#/.NET, Java, Ada, JavaScript (node.js)^, LabVIEW, Simulink, REST/HTTP	Linux, Windows, macOS, VxWorks, QNX, INTEGRITY, Android, Deos, QNX OS for Safety INTEGRITY-178, FreeRTOS, SafeRTOS, LynxOS-178, ThreadX, Helix Virtualization Platform, AUTOSAR	DDS 1.4, DDS Wire Protocol (RTPS) 2.2, DDS Security 1.1#, C++ Language DDS PSM 1.0, XTypes: Extensible and Dynamic Topic Types 1.3, RPC over DDS 1.0, Web-Enabled DDS 1.0, DDS XML Syntax 1.0, IDL 4.2.	通过ASIL-D认证	1、对DDS标准的适配及支持非常全面（RTI是OMG的成员，也是DDS标准的主要起草者）2、丰富的调试、测试、仿真工具集	可能有点贵	https://www.rti.com/products
eProsima	Fast DDS	开源	C++	Windows, Linux, Mac OS, QNX, VxWorks, iOS, Android, Raspbian/Debian Buster.	OMG DDS 1.4 OMG RTPS 2.2	有专门的功能安全版本：Safe DDS	1、遵守Apache License 2.0开源2、性能优秀，优于ZeroMQ及其他开源DDS（官方说法）3、工具集较丰富	对QoS的支持不如RTI全面	https://www.eprosima.com/index.php
OCI	OpenDDS	开源	C++	Windows, Linux, Mac OS	OMG DDS 1.4	\	1、开源2、相比前面两个，应该更轻量级一些，容易上手	工具集不如前两个丰富	https://opendds.org/
eclipse	Cyclone DDS	开源	C、C++ ,Python	Windows, Linux, Mac OS, QNX，FreeRTOS	OMG DDS 1.4	\	1、开源2、轻量级，适合小型嵌入式系统	工具集不如前两个丰富	https://cyclonedds.io/

备注：以上信息都是从各家官网上查找，如有错漏，欢迎在评论区指正。

RTI毕竟作为OMG的成员，而且还是DDS标准的起草者，对DDS的实现相比其他厂商要更全面，相应的调试、测试，仿真工具也很齐全。公司不差钱的话，肯定选RTI。
其他几个开源版本，从各家官网信息来看，Fast DDS整体应该更优一些：

对DDS标准的支持更全面
工具链更丰富，有monitor、spy这些工具辅助调、测试、数据流量分析，还有数据回放工具
性能上更优秀，不过这个官方自己说的（Fast DDS官网上有跟其他中间件ZeroMQ和其他DDS开源版本的对比测试https://www.eprosima.com/index.php/resources-all/performance）
不过Fast DDS的技术支持是要收费的。

二、Fast DDS

基于上述考察，选择Fast DDS深入学习及应用，本人所在公司项目也用的Fast DDS。

官网资源

官网主页面Products一列，可以看到eprosima公司很多产品，简要说明下：

产品/工具	说明
DDS suite	eProsima DDS套件是一个Docker镜像，包含了eProsima最重要的开源DDS解决方案和示例。这个多产品DDS Docker镜像提供了一种易于使用的方式来下载和测试eProsima的开源产品及其功能。它还可以用于直接在其上构建应用程序。基本是包含了下面产品和工具的一个大的组合包。
Fast DDS	实现了OMG DDS 1.4和OMG RTPS 2.2可互操作的有线协议标准的DDS中间件。
Safe DDS	一个遵循ISO 26262认证标准的中间件实现版本，更适配MCU平台。
DDS Monitor	DDS Monitor是一个开源的图形桌面应用程序，旨在监控使用eProsima Fast DDS库部署的DDS环境。用户可以实时跟踪DDS实体之间的发布/订阅通信状态，还可以选择要测量的各种通信参数，如延迟、吞吐量、丢包等。还可以记录和计算这些参数的统计测量，显示平均值，方差和标准差。
DDS Spy	DDS Spy是一个开源的DDS网络工具。通过其交互式命令行界面(CLI)，可以以人类可读的方式实时访问和显示用户数据。该工具不仅允许查看连接的DomainParticipants、它们的端点(datawriter和DataReaders)和它们的主题的信息，它还以示意图的格式显示通过网络主题发送的用户数据。
DDS Router	eProsima DDS Router是一个开源的终端用户软件，它可以实现跨局域网的DDS网络的通信。
DDS Visualizer	eProsima Fast DDS Visualizer是一个图形化工具，提供实时2D图表来可视化来自Fast DDS实体的数据流量信息。
DDS Record and Replay	eProsima DDS Record and Replay是一款终端用户软件应用程序，可以将发布到DDS环境中的DDS数据保存为MCAP格式数据库，允许在与原始数据时间戳相关联的Fast DDS中精确回放记录的网络事件。
Micro XRCE-DDS	eProsima Micro XRCE-DDS是一个开源中间件产品，它实现了OMG(对象管理组)极端资源约束环境(DDS-XRCE)连接协议。为资源极度受限的MCU平台打造。

Fast DDS组成

Fast DDS由以下几部分组成：

DDS API
Fast DDS-Gen，代码生成工具
底层RTPS协议库

Fast DDS特性

两个API层：eProsima Fast DDS包括一个专注于可用性的高级DDS兼容层和一个提供对RTPS协议更精细访问的低级RTPS兼容层。
实时性配置：eProsima快速DDS可以配置为提供实时功能，保证在指定的时间限制内的响应。
内置发现服务：eProsima Fast DDS可动态探测发布者和订阅者，无需提前配置。
同步和异步发布模式：eProsima Fast DDS支持同步和异步数据发布。
尽力及稳定的传输：eProsima Fast DDS在尽力而为通信协议(如UDP)上支持可选的可靠通信范式。同时支持TCP传输。
支持多种传输层协议：eProsima Fast DDS实现了可插拔传输的架构。当前版本实现了五种传输协议:UDPv4、UDPv6、TCPv4、TCPv6和SHM(共享内存)。
安全：eProsima Fast DDS可以配置为提供安全通信。为此，它在三个级别实现了可插拔安全性:远程参与者的身份验证、实体的访问控制和数据加密。
统计模块：可以配置eProsima Fast DDS收集用户应用程序正在交换的数据的信息并进行统计及展示。
流控：支持用户可配置流量控制，可用于限制在某些条件下要发送的数据量。
即插即用连接：eProsima Fast DDS可以自动发现新的应用程序和服务，并且可以随时加入和离开网络，而无需重新配置。
可伸缩性和灵活性：DDS建立在全局数据空间的概念之上。中间件负责在发布者和订阅者之间传播信息。这保证了分布式网络可适应重新配置，并可扩展到大量实体。
应用程序的可移植性：DDS规范包括一个特定于平台的IDL映射，允许使用DDS的应用程序只需要重新编译就可以在DDS实现之间切换。
可扩展性：eProsima Fast DDS允许协议扩展和增强新的服务，而不会破坏向后兼容性和互操作性。
可配置性和模块化：eProsima Fast DDS提供了一种直观的配置方式，可以通过代码或XML配置文件进行配置。模块化允许简单的设备实现协议的一个子集，并且仍然参与网络。
高性能：eProsima Fast DDS使用静态底层序列化库Fast CDR，这是一个c++库，根据RTPS规范中定义的标准CDR序列化机制进行序列化。
易用性：该项目提供了一个开箱即用的示例，DDSHelloWorld(参见Getting Started)，它将发布者和订阅者引入通信，展示了如何部署eProsima Fast DDS。此外，交互式演示ShapesDemo可供用户深入DDS世界。
低资源消耗：eProsima Fast DDS:允许预分配资源，最小化动态资源分配。避免使用无限制的资源。最大限度地减少复制数据的需要。
多平台：操作系统依赖项被视为可插拔的模块。用户可以在目标平台上使用eProsima Fast DDS库轻松实现平台模块。默认情况下，该项目可以在Linux、Windows和MacOS上运行。
免费和开源：Fast DDS库、RTPS库、生成器工具、内部依赖项(如eProsima Fast CDR)和外部依赖项(如foonathan库)都是免费和开源的。