被误解的PID

最新推荐文章于 2023-05-09 20:29:10 发布

十一术

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文章标签： pid

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1.位置式PID是增量式PID的积分

根据增量式PID的定义：

$\Delta u(k)=u(k)-u(k-1)$

对Δu(k)求积分可得：

$\sum_{i=0}^{k}\Delta u(i)=u(k)$

即位置式PID是增量式PID的积分，这个积分与PID公式中的积分项I并无关系，因此位置式PID和增量式PID并不是根据公式中积分项I来区分的，而是根据PID输出是否有积分作用。

对于增量式PID，其输出的是增量，通常用于有记忆功能（相当于积分作用）的控制对象，需要注意的是这个控制对象是指要控制的物理量，而不是具体的物理对象，例如步进电机、伺服电机的位置是有积分作用的，但是速度确是没有的。

对于位置式PID，其输出的值可以直接送到执行部件，通常用于没有记忆功能的控制对象，如舵机的角度、直流电机的速度等。

因此，两种PID本质上是一样的，只是表达方式不同，为了方便下文都是以增量式为例讨论。

2.只有比例是不够的

比例系数Kp的取值不同时有两种不同的效果：

当Kp较小时，实际值永远达不到期望值，只能稳定在一个小于期望值的附近。此时必须增加积分项（也可以对输出作积分，或者作用于具有积分特性的控制对象，但不建议）才能达到控制效果。——PI

当Kp较大时，实际值在期望值上下剧烈震荡，幅值随着Kp增大而增大直到最大值。此时虽然系统反应灵敏，但很容易调整过度超过期望值，即超调，所以必须增加适当的微分控制。——PD

因此在只有P控制时，系统存在稳态误差，显然是不够的。