ORB_SLAM2 Tracking整体流程图

<think>嗯，用户遇到了ORB_SLAM2在编译时的CMake错误，错误代码1。我需要根据提供的引用信息来找出可能的原因和解决方案。首先，看看引用[1]中的报错信息，提到了CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/LoopClosing.cc.o和Optimizer.cc.o的错误，导致编译失败。这可能和依赖库有关，特别是OpenCV的版本问题。 然后，引用[2]提到用户更改了CMakeLists.txt中的find_package(OpenCV)部分，从指定3.0版本改为不指定版本，这可能解决了OpenCV版本不兼容的问题。因为ORB_SLAM2可能要求特定版本的OpenCV，比如3.x，而如果系统安装了更高版本如4.x，可能导致找不到模块或函数错误。 接下来，引用[3]链接到一篇CSDN博客，可能涉及Ubuntu20.04下的编译问题，这个系统通常默认安装较新的库版本，比如OpenCV4，而ORB_SLAM2可能未适配。需要检查OpenCV版本是否匹配，并调整CMakeLists中的查找命令。 可能的解决方案包括：1. 确保安装了正确版本的OpenCV（如3.x），并更新CMakeLists中的find_package指令。2. 检查其他依赖如Eigen3、Pangolin的版本是否正确安装。3. 修改CMakeLists.txt中的相关部分，比如将find_package(OpenCV 3.0 QUIET)改为find_package(OpenCV REQUIRED)并指定正确版本。4. 清理构建目录并重新编译，避免旧缓存导致的问题。5. 如果使用C++标准问题，可能需要调整编译器标志，如-std=c++11到-std=c++14。 另外，用户提到的本地映射、跟踪等系统模块错误，可能和代码中的头文件引用或命名空间变化有关，比如OpenCV4中的某些头文件路径或函数被移到其他模块，需要添加对应的include路径或修改代码。 需要一步步引导用户检查各个依赖项的版本，修改CMakeLists文件，并尝试重新编译。同时，参考社区解决方案，如提到的博客，可能提供具体的修改步骤，比如替换find_package命令或调整编译选项。</think>根据编译错误信息及ORB_SLAM2的特性，以下是分步解决方案： ### 一、错误原因分析 1. **OpenCV版本不兼容** ORB_SLAM2要求OpenCV 3.x版本，但系统可能安装了OpenCV 4.x导致接口不匹配[^2][^3] 2. **依赖项路径配置错误** CMake无法正确找到Eigen3、Pangolin等第三方库 3. **C++标准设置问题** 部分代码需要特定C++标准（如C++11/14）支持 ### 二、具体解决步骤 #### 1. 修改OpenCV版本检测 打开项目根目录下的`CMakeLists.txt`，将： ```cmake find_package(OpenCV QUIET) ``` 修改为强制使用OpenCV3： ```cmake find_package(OpenCV 3.0 REQUIRED) ``` 若已安装OpenCV4但需兼容旧版，可尝试添加兼容模式： ```cmake find_package(OpenCV REQUIRED COMPONENTS core highgui imgproc) ``` #### 2. 更新第三方库配置 在`Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt`中增加： ```cmake include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS}) link_directories(${OpenCV_LIBRARY_DIRS}) ``` #### 3. 调整C++标准设置 在项目根`CMakeLists.txt`中添加： ```cmake set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON) ``` #### 4. 完整编译流程 ```bash cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh ``` ### 三、典型错误代码对照表 | 错误类型 | 解决方案 | 相关文件 | |----------------------|---------------------------------|---------------------| | `undefined reference` | 检查OpenCV/Eigen库链接顺序 | CMakeLists.txt | | `cv::xxx未声明` | 添加`#include <opencv2/xxx.hpp>` | 各.cc/.h文件 | | `std::allocator错误` | 设置C++标准为14 | CMakeLists.txt | ### 四、验证方法 ```bash # 查看链接的OpenCV版本 ldd libORB_SLAM2.so | grep opencv # 检查编译日志中的关键信息 grep -rn "OpenCV" build/CMakeCache.txt ``` ### 五、扩展建议 1. 使用Docker容器隔离编译环境[^3] 2. 对ROS支持版本进行适配（建议Melodic或Noetic） 3. 当出现`跟踪/地图模块错误`时，检查特征点提取参数是否与OpenCV版本匹配