MoveIt2的介绍及安装（ros2 humble 版本二进制安装）

MoveIt2 是针对 ROS 2（Robot Operating System 2）平台开发的先进的机器人运动规划框架，继承并扩展了 MoveIt（针对 ROS 1）的功能。MoveIt2 提供了一套完整的工具和库，用于机器人运动规划、碰撞检测、逆向运动学（IK）、运动控制以及与感知系统的集成。以下是对 MoveIt2 在 ROS 2 中的详细介绍。

1. MoveIt2 概述

MoveIt2 是一个开源的机器人运动规划框架，旨在简化复杂机器人任务的实现，如抓取、导航、路径规划等。它基于 ROS 2 构建，利用 ROS 2 的新特性（如实时性、更好的多线程支持和改进的通信机制）来提供更高效和可靠的运动规划能力。

主要功能包括：

• 运动规划：基于采样的方法进行路径规划，支持多种规划算法（如 OMPL）。

• 碰撞检测：集成了碰撞检测库（如 FCL），用于检测机器人与环境之间的碰撞。

• 逆向运动学：提供多种 IK 求解器，支持不同类型的机器人。

• 运动控制：与机器人控制器集成，执行规划好的运动轨迹。

• 感知集成：与视觉和感知系统集成，实现感知驱动的运动规划。

• 用户界面：集成了 RViz 插件，提供直观的可视化和交互界面。

2. MoveIt2 的架构

MoveIt2 由多个模块组成，每个模块负责特定的功能。这些模块通过 ROS 2 的节点和主题进行通信和协作。

主要模块包括：

• Planning Pipeline：负责调用不同的运动规划器（如 OMPL）进行路径规划。

• Robot State：维护机器人的当前状态，包括关节位置、姿态等。