OpenCV相机标定calibrateCamera函数返回值的ret（重投影误差）

本篇文章通过《学习Opencv3》的18.01例子来介绍相机标定流程，本文不涉及OpenCV calibrateCamera()函数的数学原理。如果想了解数学原理请参考《学习Opencv3》p578或者 张正友相机标定法原理与实现。本篇文章将会介绍《学习Opencv3》的18.01例子中的几个重点函数，并展示详细注释的代码，以及标定时注意事项。

主要是讲解Python利用OpenCV进行相机校正过程中，几个重点参数的分析。标定的过程就不再一一赘述了，很多博客和网站都在讲解怎么进行标定。本文章主要分析，标定过程中的误差计算公式，和对calibrateCamera( ) 和 projectPoints( )两个函数得到的误差，不同的原因进行分析。本文是重点分析重投影误差的计算方式。准确描述opencv自带的函数，和各个博客、教程里面所说的重投影误差计算的流程进行分析和对比，描述官方的重投影误差和教程实现重投影误差的差别。...

世界坐标系的三维点投影到成像坐标系中的二维点的投影公式如下：其中(X,Y,Z)为世界坐标系中的三维点；（u,v）为成像面坐标系中的二维点；A为相机的内参数矩阵：(cx,cy)为主光轴点，一般为图像的中心；fx和fy为焦距；[R|t]为相机的外参数矩阵：R为旋转矩阵，t为位移矩阵；上述公式的简单推理过程如下考虑到镜头畸变其中，k1,k2,k3,k4,k5和k6为径向畸变，p1和p2为轴向畸变。在op

函数作用：根据校准模式的几个视图（也就是相机拍的几张不同的图片），求解摄像机的内在参数和外在参数。 在每个视图中，必须指定三维物体点及其相应的二维投影的坐标。这可以通过使用已知几何形状和易于检测特征点的对象来实现。这样的对象称为标定或校准模式，而且OpenCV有对棋盘标定的内置支持（见findchessboardcorners）。目前，固有参数的初始化（当cv_calib_use_intrinsi

首先，先看看OpenCV提供的标定接口： opencv函数： double calibrateCamera( InputArrayOfArrays objectPoints, //输入：目标点位 的集合的集合 InputArrayOfArrays imagePoints, //输入：图像点位 的集合的集合 ...

相机标定。

一、相机标定介绍： 相机标定是进行视觉测量和定位的基础工作之一，标定参数准确与否直接关系到整个系统的精度，为此根据自己项目中的经验及参考相关的商用视觉软件的做法将相机标定过程中标定图片的获取过程中需要注意的问题总结如下： 标定板拍摄的张数要能覆盖整个测量空间及整个测量视场，把相机图像分成四个象限，应保证拍摄的标定板图像均匀分布在四个象限中，且在每个象限中建议进行不同方向的两次倾斜，下图是一组推荐摆...

这篇文章主要介绍了Python opencv相机标定实现原理及步骤详解,文中通过示例代码介绍的非常详细，对大家的学习或者工作具有一定的参考学习价值,需要的朋友可以参考下 相机标定相机标定的目的 获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。 相机标定的输入 标定图像上所有内角点的图像坐标，标定板图...

文章目录一、制作标定板二、提取标定板的世界坐标三、张正友标定相机（一）原理描述 一、制作标定板 用matlab软件写代码生成了一个棋盘格图 将上图棋盘格图片打印，然后再将打印出的纸固定放到一个平板上，使用同一相机从不同的位置，不同的角度，拍摄标定板的多张照片（10-20张最佳），将照片放到文件夹中： 二、提取标定板的世界坐标 需要注意标定板的大小是标定板在水平和竖直方向上内角点的个数。内角点指...

正如标题所说,我的问题是关于OpenCv的calibrateCamera函数给出的返回值.我在python中有一个函数实现,使用Black& White网格查找相机的内部参数和扭曲系数.问题更多的是函数返回的retval.如果我理解正确的是“平均重新投影误差.这个数字可以很好地估计找到的参数的精度.这应该尽可能接近零.”如提到的那样一个值接近零到底意味着什么呢？例如,当我为我的Logite...

参考链接：opencv中标定函数calibrateCamera_ychl87的专栏-CSDN博客 世界坐标系的三维点投影到成像坐标系中的二维点的投影公式如下： 其中(X,Y,Z)为世界坐标系中的三维点； （u,v）为成像面坐标系中的二维点； A为相机的内参数矩阵：(cx,cy)为主光轴点，一般为图像的中心；fx和fy为焦距； [R|t]为相机的外参数矩阵：R为旋转矩阵，t为位移矩阵； 上述公式的简单推理过程如下 考虑到镜头畸变 其中，k1,k2,k3,k4,k5和k6为径向畸变，p1和.

环境：ubuntu16.04 + opencv3.3.0 该代码是根据 Learing Opencv 3第十八章标定示例代码修改的。 先上代码： #include <opencv2/opencv.hpp> #include <iostream> using namespace std; using namespace cv; void help( ) { cout&...

本文整理于，Opencv 中文论坛，做下备份，有兴趣的朋友，可看原讨论http://www.opencv.org.cn/forum/viewtopic.php?f=1&t=4603&start=0。   看到论坛里有不少人在用OpenCV中的标定函数cvCalibrateCa

本文将从以下几个方面展开，结合典型代码深入解析 OpenCV 中的相机标定过程，重点阐述重投影误差的计算方法与实际意义，并通过一个 `calcBoardCornerPositions()` 函数详细讲解棋盘格角点三维坐标的构建逻辑。

double cv::calibrateCamera ( InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints, Size imageSize, InputOutputArray cameraMatrix, InputOutputArray distCo...