GVINS视觉里程计、GNSS数据输出与保存位置

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于 2021-07-08 11:30:03 发布 · 1.1k 阅读

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本文介绍了GVINS视觉里程计和GNSS数据在estimatorsrcutilityvisualization.cpp中的输出过程，包括文件路径设置（如VINS_RESULT_PATH和GNSS_RESULT_PATH）、结果内容（如位置坐标和时间戳）以及保存位置（home/output文件夹）。重点展示了pubOdometry和pubGnssResult函数的代码片段。

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GVINS视觉里程计、GNSS数据输出与保存位置

视觉里程计结果输出

estimator\src\utility\visualization.cpp pubOdometry函数中（第151行）

        // write result to file
        ofstream foutC(VINS_RESULT_PATH, ios::app);
        foutC.setf(ios::fixed, ios::floatfield);
        foutC.precision(0);
        foutC << header.stamp.toSec() * 1e9 << ",";
        foutC.precision(5);
        foutC << estimator.Ps[WINDOW_SIZE].x() << ","
              << estimator.Ps[WINDOW_SIZE].y() << ","
              << estimator.Ps[WINDOW_SIZE].z() << ","
              << tmp_Q.w() << ","
              << tmp_Q.x() << ","
              << tmp_Q.y() << ","
              << tmp_Q.z() << ","
              << estimator.Vs[WINDOW_SIZE].x() << ","
              << estimator.Vs[WINDOW_SIZE].y() << ","
              << estimator.Vs[WINDOW_SIZE].z() <<