harebert的博客

使用简单的语音指令来控制机械臂的运动2.定义其中的按键函数 start_recording和stop_recording3.定义记录流的动作和保存动作分别为record和save_recording4.创一个class并用main函数：二、对录制的音频进行语音识别：1.使用vosk离线模型来进行语音识别，主要识别几个指令向左向右向上向下2.添加一个在save_recording以后的动作：三、开始控制机械臂1.初始化机械臂并设置四个点位坐标2.对指令进行区别辨认，并

除了左右摆动以外，机械臂还需要跟随头部上下摆动。

更改tty硬件地址和波特率为115200。打开Ubuntu 进入系统。

功能： 发送指定的单个关节运动至指定的电位值参数说明：joint_id: 代表机械臂的关节，用数字1-6来表示。encoder:表示机械臂的电位值，取值范围是 0 ~ 4096sp: 表示机械臂运动的速度，范围1~100返回值： 1。

在PyCharm中新建一个 Python 文件，输入以下代码可执行 LED 闪烁（myCobot 280-M5、myCobot 320-M5以及myPalletizer 260可参考以下代码）。注意： 各款设备的对应的波特率不尽相同，使用时请查阅资料了解其波特率，串口编号可通过计算器设备管理器或串口助手进行查看。端口(COM和LPT) 显示 USB-Enhanced-SERIAL CH9102，则为 CP34X芯片。