cartographer从入门到精通（一）：cartographer介绍

一、cartographer重要文档

有关cartographer的资料有2个比较重要的网站，我们的介绍也是基于这两个网站，其中会加入自己的一些理解，后续也有一些对代码的修改，来实现我们想完善的功能。

1-Cartographer 2-Cartographer ROS 第1个是Cartographer的核心，它会编译成一个库文件供他人使用 第2个是作者写了个ros包来调用Cartographer的核心库来实现建图、导航的便捷展示。

二、Cartographer的安装

Cartographer是一个SLAM系统，它提供了2D和3D激光的建图功能，并支持多种平台和多种传感器配置。

技术概述

• Cartographer的架构图 

  

我们可以看到白色框出来的三个区域，分别是

• Input Sensor Data（数据输入模块）
• Local SLAM（局部SLAM模块）
• Global SLAM (background thread)（全局SLAM模块）

下面我们分别介绍一下这几个模块

Input Sensor Data（数据输入模块）

数据输入模块可以接收激光雷达（Range Data）、电机编码器（Odometry Pose）、陀螺仪（IMU Data）、还有固定坐标系位姿（Fixed Frame Pose）数据，这里的固定坐标系位姿（Fixed Frame Pose）数据在代码中有注释提到是GPS数据，其实也可以是其他类似GPS信号的数据源，顾名思义只要是固定坐标系下的位姿数据就可以。 如激光雷达： 

 如电机 

 如陀螺仪 

以上品牌只作为参考，具体应用需要适配合适的传感器。

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