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RSS订阅原创 海量点云渲染方法
还有一点就是点云的裁剪，每一个八叉树体素都可以生成一个包围盒，如果在渲染的过程中，发现有一些点云投影后是在屏幕外，那么就没有必要对其进行渲染，这样就减少了渲染工作量。基于八叉树的lod模型生成：假设现在八叉树构建完毕，点都存储在了叶子节点上，这时候，可以把同一个父节点的几个叶子结点中的点，使用均匀降采样或者随机降采样的方式，缩减点云数量，然后把这些点存储在父节点中，同时删除子节点中的该点。这样在渲染的时候，可以使用八叉树的某一层来进行渲染，当然，如果是想渲染更详细，就需要渲染叶子节点。
2025-07-28 11:02:42
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原创 fast-livo硬件同步stm32代码学习
ccr就是一个比较值，如果向上计数，cnt小于ccr，那么就是低电平，如果cnt大于ccr，那么就是高电平。看tim2， arr= 999, psc= 7199, 那么stm32108c他的主频是72M,也就是72*10的6次方。，也就是说ccr= arr/2，就是500。在看stm32代码的时候，在想他是如何做的同步，仔细看了看程序，发现竟然逐渐看懂了。两个都是向上计数的话，那么一个是先高电平后低电平，一个是先低电平后高电平。tim3配置了中断，那么一秒的中断次数和tim3定时器的频率是一致的。
2025-07-23 17:09:00
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原创 xavier nx上编译fast-livo过程中出现的问题记录
二、编译的时候，出现了“c++: fatal error: Killed signal terminated program cc1plus“，个人感觉，应该是编译的时候太占内存了，内存不够了。坐着貌似实在nuc上编译的，本人是在xavier nx上编译的，所以还是有点差异，也遇到了网页中所没有遇到的问题。一、安装了海康相机后，再安装fast-lio等用到pcl库的工程，就一直出现liuusb错误。打开vikit工程中的common的文件夹中的CMakeLists.txt，改成这个样子。
2025-07-20 17:25:03
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原创 2D和3D激光slam的点云去运动畸变
在使用激光雷达设备采集点云的时候，我们都知道，激光雷达是边运动边采集的，每一个点云采集时的激光雷达的中心和姿态都是不一样的，如果不加以矫正，那么这一帧数据就会出现问题，比如采集一个平面的结构的时候，所采集的数据呈现出来的可能就是一个非平面。直接使用插值所的的旋转矩阵把雷达点变换到世界坐标系中，然后使用start点的旋转矩阵求逆，然后乘上世界点，就可以把imu世界点变换到start点所在的当前坐标系下，也就是假设start点的坐标系旋转矩阵是单位矩阵，平移矩阵是（0，0，0）。这样就完成了点的畸变矫正。
2025-07-14 18:17:24
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原创 ros topic和service的使用
在做ldiar slam的时候，最常用的当属topic，偶尔也会用一下service，action则很少使用。现在一块来看一下topic的使用。以spawn为例子，学习service的使用。这个例子比较简洁，这样很容易学会。topic的消息订阅和发布。二、service的使用。一、topic的使用。
2025-07-11 17:21:52
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原创 sensor_msgs中常用的传感器数据格式以及c++操作
sensor_msgs中常用的一些传感器有imu、图像、点云、激光雷达点云、里程计信息等等信息。接下来，我们俩看一下这些传感器数据，以及数据如何操作。
2025-07-11 16:05:10
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原创 loam的scanRegistration.cpp文件学习
那么想象一下，startori处于0度到180度，假设为90度，ebdori减去startori之后，小于PI，假设endori为160度，那么显然转了一个周期，才转了70度是不太合理的，所以endori要加上2PI，为520度。就是把imu世界坐标系下的当前点速度，减去imu世界坐标系下的start点速度，得到了一个imu世界坐标系下的速度矢量，然后通过R.inverse()把imu世界坐标系下的速度矢量，变换到了start点坐标系下。比较好看懂，都是在imu世界坐标系中计算得到的。
2025-07-08 14:31:39
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原创 LOAM中消除重力影响和预积分（R，V、P）的计算（超详细）
AccumulateIMUShift()函数中从imu当前坐标系变换到imu世界坐标系中，用的是roll(z)---pitch(x)---yaw(y)，所以imu的安置就是z轴指向前进方向，x轴指向左边，y轴指向上，也就是imu按照。位置就是根据s = s0+ v*t +1/2*a*t*t得到的，这个位置是imu世界坐标系下的位置。左(x)---上(y)---前(z)，所以重力在该坐标系下矢量是多少呢？那么用imu当前坐标系中的加速度减去g，就可以得到当前坐标系中的去除重力后的加速度。
2025-07-07 18:58:27
361
原创 标定系列（三）：lidar-gnss标定
接着看代码是怎么实现体素占据的，实际上不是构建的优化函数来优化的，实际上相对于是不断的尝试试出来的，这里面的iter*direction[j]和xyz_resolution和rpy_resolution是一些参数，这些参数构成了一个deta_transform，附加在粗参数基础上，然后一个参数一个参数的去实验，看看哪一个参数可以减少体素占用数量。然后使用BALM中的王个划分方法，也就是八叉树划分方法，把点云划分到体素中，在每一个体素中进行平面拟合，然后在优化的时候就是直接优化的点到平面的距离最小。
2025-07-05 21:20:27
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原创 标定系列（二）：lidar-camera相机标定 -使用线特征
p_l_2d就是激光线点投影点，p_c_2d就是查找到的像素最临近点，direction_cam就是使用查找到的最临近的像素点计算得到的方向，directon_lidar就是查找到的激光雷达最临近投影点所计算得到的方向。这个函数，首先在每一个体素中，初始化了一个平面提取模型，然后在体素内多次提取平面，那么在该体素中就行成了一个plane_list，如果列表中平面数量大于2，则进行相交实验，我们看，转到了一个。然后用kdtree查找，查找到最临近的点，如果最临近的点满足一定的要求，则认为是可靠的线点。
2025-07-03 21:12:18
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原创 vscode中c_cpp_properities.cpp文件生成和作用
最近深受vscode不知道如何补全困扰，没有补全功能将会极大的减弱开发效率，今天上午刚好试了试，发现可以了。这样，vscode会自动生成一个c_cpp_properities.cpp文件。1. 使用crtl+shift+p，然后填入c/c++，选择。3.再去cpp文件中编程，发现有提示，也有补全功能了。2.加入对应库的头文件所在的目录，以/**，结尾。
2025-07-03 14:45:43
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原创 Jetson xavier nx安装 海康工业相机MVS
安装的时候要注意，解压出来的文件中，树莓派选择文件名中armfhf的两个文件，如果是linux-PC端可以选择x86_84,jetson选择aarch64,i386是32位的linux-PC.在linux安装MVS软件。如何不设置库目录，直接打开./MVS,将会发现缺少库配置。点击下载，然后解压提取到MVS文件夹中。
2025-07-02 10:26:23
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原创 ros （二） 使用消息传递点云+rviz显示
点击rviz左下角的add按钮，选择pointcloud2，显示点云，如果发现点云没有显示，则更改pub中的frame_id = “map”,就可以显示出来了。四、使用rviz接收消息。
2025-06-25 22:46:03
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原创 ros使用（一） ubuntu以及ros的操作
3. pwd 获取当前所在路径。6.chmod +x 赋予权限。一、ubuntu 的常用命令。2.cd 进入或者退出文件夹。4.touch 生成文件命令。5.rm 移除文件或者文件夹。1.mkdir 生成文件夹。2.对于topic有。四、生成工作空间流程。
2025-06-25 14:33:52
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原创 ros（一）使用消息传递图像+launch启动文件
然后使用catkin_make编译一下，看看书在devel/lib文件夹下是否生成了test_launch/img_pub和test_launch/img_sub可执行文件。首先在test_launch文件夹下新建一个launch文件夹，然后使用touch test_launch.launch命令，新建一个launch文件。在 test_launch/src文件夹下，新建一个img_pub.cpp和一个 img_sub.cpp文件。写完程序后，还需要修改一下Cmakelist.txt，具体的在。
2025-06-25 00:13:43
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原创 ros程序编写的一些问题记录
2）roslaunch pkg node_exe启动后，想关闭执行的时候按ctrl+c无法关闭，这时候可以按ctrl+alt+t生成一个终端，然后再终端中查看rosnode list查看节点， 然后使用rosnode kill noide_name来关闭该节点。（1）build中生成了pkg, pkg下生了node也就是可执行文件，但是devel/lib文件夹下没有生成可执行文件，进而导致rosrun无法使用，这个问题需要怎么解决？这两个语句放错了位置，应该放在CmakeList.txt中的。
2025-06-24 23:59:13
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原创 标定系列（一）：lidar-camera-rgbd相机标定
主要是看的这一篇论文：Automatic Extrinsic Calibration Method for LiDAR and Camera Sensor Setups思想：因为标定的思想大概就分为两三类，一类就是有共视关系的，第二类就是刚体固连没有共视关系的，第三类就是利用结构特征的。那今天这一类算是利用共视关系+结构特征的。具体我们先看图：先看这幅图，有四个aruco标志，四个圆孔。
2025-06-16 11:25:30
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原创 ros launch文件解析
如果为’log’，则stdout / stderr输出将发送到$ ROS_HOME / log中的日志文件，并且stderr将继续发送到屏幕。有时，节点1发布消息1给话题1（你可能需要该特定消息），而后，消息1进入了节点2，而节点2发布了消息2到话题2，消息2中包括了消息1的内容，消息2也被另一节点3接收。如果为true，则将当前文件中设置的所有args添加到为处理包含的文件而创建的子文件中。它启动一个单独的“talker”节点，该节点是“rospy_tutorials”软件包的一部分。
2025-06-15 16:48:38
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原创 ros2消息和数据的转换
ros2可以和lidar、imu、相机、超声波雷达和小车控制等硬件相互通讯。通讯的过程中是按照一定的消息格式来通讯的，但是数据处理的时候则是直接对消息中的数据进行处理，因此消息和数据之间是需要进行转换的。那么怎么转换呢？
2025-06-15 16:34:20
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原创 spining-lidar的电机和激光雷达体（lidar-imu）之间的标定
具体的，假设一点位于激光雷达坐标系中，然后通过激光雷达和电机之间的旋转和平移计算出来 点在电机转轴坐标系下的位置，然后根据电机转轴和IMU之间的旋转和平移矩阵计算出来，点在imu坐标系下的点位。2.电机转轴和lidar-imu的初值计算。当然位置这时候仍然假设激光雷达中心和电机转轴垂直的面 交于电机转轴的点为电机转轴的中心点。1.位置方面，显然，电机转轴是没有高度的，所以优化的相对量就是detax和detaY.1.lidar和imu的标定：电机不转，先进行imu-lidar之间的标定，得到一系列参数。
2025-06-01 18:40:49
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原创 lidar和imu的标定（四）小结
2.然后就是激光里程计来计算每一激光雷达帧的位置和姿态，当然1中说了，雷达和imu之间的相对旋转和平移和重力是原始的，有误差的，所以生成的点云还存在一部分由于重力所导致的畸变。重力会影响一部分线加速度，进而影响一帧内点云的生成。1.lidar_imu_init和gril-calib和其他的imu和lidar标定算法中，原始的lidar和imu之间的旋转和平移应该假设是不准确的，但是我们也可以假设，安装精度比较高，可以使用imu的数据对激光雷达的点云计算得到初始的去畸变点云。
2025-06-01 18:17:42
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原创 lidar和imu的标定（三）平面约束的方法
平面优化则很容易懂，就是标定出来了激光雷达到IMU之间的旋转平移之后，直接就把激光雷达中的点变换到IMU坐标系下，然后对符合平面的点进行平面拟合，然后呢？看了一篇：基于平面特征的地面机器人雷达-惯性里程计外参标定方法；它和GRIL-Calib不同之处，就是采用了平面优化和栅格优化。优化的就是旋转平移， 没有优化重力、imu偏置。栅格优化就不介绍了，感觉工程上不。
2025-06-01 18:09:31
261
原创 lidar和imu的标定（二）GRIL-Calib
公式24中dI就是IMU中心与地面平面之间的距离，dI是直接从地面量取的到IMU中心之间的距离，相当于是在G系中， 首先经过RGI变换到IMU坐标系中，然后通过RIL变换到激光雷达坐标系中，dL是从地面开始量取的到激光雷达中心的距离，也是在G系中，然后通过RGL变换到激光雷达坐标系中，相减后左乘e3，得到在铅锤方向上的投影长度。根据imu的角速度和线加速度，可以计算得到imu此时相对于地面的旋转矩阵，（xxxx - 感觉这时候必须假设地面时水平的，感觉实际上地面不一定是水平的），最后，再看这个，三合一了。
2025-06-01 17:57:46
435
原创 lidar和imu的标定（一）Robust Real-time LiDAR-inertial Initialization
角加速度乘上一个时间detaT是不是就得到了角速度的一个小增加量，加到原有的整采样间隔上的角速度上，是不是就得到了一个合成的角速度，而这个角速度经过随机游走噪声改正之后，它就应该等于对应时刻的激光雷达的角速度变换到IMU坐标系下，所以就牵扯了旋转变换R(LI），biasw，和detaT。主要用的就是这个公式，其中RAB就是AB帧间的旋转矩阵，WA就是A帧的角速度，ΩA表示A帧的角加速度，PB表示B帧的位置，aA表示A帧的线加速度，aB表示B帧的加速度。注意，这时候得到的参数，时间戳不一定对齐。
2025-06-01 17:29:04
414
原创 qml（十一） Switch，BusyIndicator ，ProgressBar
（二） BusyIndicator。（三）ProgressBar。
2025-04-17 11:02:18
105
原创 qml（十） Dialog，ColorDialog，FileDialog，FolderDialog和MessageDialog
【代码】qml（十） Dialog，ColorDialog，FileDialog，FolderDialog和MessageDialog。
2025-04-17 10:45:53
141
原创 qml (五）timer
timer 的interval表示的是时间间隔，ontrigger表示定时器到达时间间隔后的回调函数。repeate是表示start后ontrigger回调一次还是连续回调。timer.start()表示开启定时器，restart()表示重新开启定时器，如果开没达到interval时间，则重新计时。stop()函数表示暂停。
2025-04-16 20:30:17
195
原创 qml （一） button，RoundButton，
Window {width: 640Button{id:btn0width:50height:30x:300y:300elseelseButton{id: btn1width: 30height: 20Button{id: btn2width: 30height: 20x: 50Button{id: btn3width: 30。
2025-04-12 22:12:41
416
原创 重构（4）
一些词汇，创建（create，init，load），销毁（destroy，release，uninit，deinit），动词（get，fetch，load，read，write，find、serach，receive，pull），（set， write，put，push），更新（update，reset，refresh），添加/移除（add，remove，append，insert，delete）；启动/停止（start，open，launch， close，stop，finish）；
2025-01-22 18:04:26
967
CloudCompare_v2.6.1.beta_bin_x86
2015-01-27
空空如也
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