heroacool的专栏

透明度设置低一点，有滤波的作用，能使点云看起来，误差更小。

当前LIO相关的算法z轴drift时通病。

lio sam笔记备忘基于 LOAM 的方法中平面点和边缘线的残差构建以及雅可比推导LIO-SAM角点和平面匹配的残差构建和雅克比推导预积分通俗理解

去除nan和距离不合适的点云。

RF-LIO: Removal-First Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry inHigh Dynamic Environments https://arxiv.org/pdf/2206.09463.pdf

代码中找到cmd，将cmake替换为对应的cmake即可，我是在200行左右替换为了如下。which catkin_make发现路径/opt/ros/noetic/bin/catkin_make。方法：conda deactivate，不要在conda环境编译，在ros1环境下编译即可。测试ct_icp，编译过程有些费劲，提醒找不到glog之类的，编译时，自动clone库，好多库网速不行，方法：用proxychain4，方法： 要用高版本的cmake。编译时，cmake报错。编译ros时，同样报错。

参考资料：

fast lio2

运动方程做scanmatch前，需要预测lidar当前姿态，用线性插值方法估计。问题：已知n时刻姿态为(qn,Rn)(q_n, R_n)(qn​,Rn​), 和n-1时刻与n时刻的相对运动关系(qnn−1,Rnn−1)(q^{n-1}_{n}, R^{n-1}_n)(qnn−1​,Rnn−1​)，预测n+1时刻姿态。world <- n <- n+1Xw=qnwXn+PnwX_w=q^w_nX_n + P^w_nXw​=qnw​Xn​+Pnw​...

gtsam 必须用 4.0.0-alpha2 ，不然有各种编译问题。编译时打开with quaternion, with system_eigenpcl 用1.8.0

点云标注工具

https://zhuanlan.zhihu.com/c_1113915993360990208

ScancontextIntensity ScanContext### 走着一段距离后，通过匹配定位牛津https://ori.ox.ac.uk/lidar-localization/ETH segmatch，

问题机器人在平面运动，传感器是velodyn 16线激光，机器人姿态可以简化为(x, y, theta)，使用pcl现成的ICP都是估计的三维姿态，容易发散。解决办法上代码

背景点云地图太累赘，合并后，智能用降采样，而且没法做3D导航。点云地图拼接过程中，没有将动态障碍物去除。但是实现的2D建图中，可以用概率栅格地图的方式，将动态障碍物去除。资料octomap...

更新20191205，花了一个月时间，读了一遍lego-loam和loam，发现原文中的转换关系搞不懂，然后借照aloam和lego-loam实现思路，重新复现了一下算法。综合效果，比论文稍好。loam原始论文学习告一段落，有问题的同学可以留言讨论。接下来，集中力量攻克一下3D slam原始的github仓库已经不开源了，但是有别人fork过去的仓库，别人fork的仓库链接如...

http://ghx0x0.github.io/2014/12/30/NDT-match/

因为没有显卡，所以还是先研究一下定位、地图相关的知识。Cartographer资源https://github.com/googlecartographer http://www.cnblogs.com/yebo92/p/5940856.html操作步骤记录安装ceres solver之前需要安装glog， sudo apt-get install libgflags-dev libgoogl

代码入口浅析https://www.cnblogs.com/hwy89289709/p/11437981.html易科机器人的教程http://blog.exbot.net/archives/2834https://blog.csdn.net/lmg2015/article/details/52823629知乎上的资料https://zhuanlan.zh...

可以参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/42995269https://zhuanlan.zhihu.com/p/21738718bresham算法生成空白格子，但是要加高斯噪声的话，怎么添加呢？

《Fast and robust 3D feature extraction from sparse point clouds》，看一下前端是否可以用到。前端学习特征提取，也需要加上tracking的功能。这样可以加速。http://jacoposerafin.com/wp-content/uploads/serafin16iros.pdfhttps://github.com/HiltyB...

problem.SetParameterUpperBound(para_t, 2, 0.0000001);problem.SetParameterLowerBound(para_t, 2, -0.0000001);

四元数转欧拉角Eigen::Quaterniond q(w, x, y, z);Eigen::Matrix3d rx = q.toRotationMatrix();Eigen::Vector3d ea = rx.eulerAngles(2,1,0);注意：上面按照先旋转ｘ轴(0)，然后y轴(1)，最后z轴得到的角度，并不是传统意义上，zyx旋转的欧拉角。得到的ea向量，分别对...

官方教程https://gtsam.org/tutorials/intro.html#listing_OdometryOptimizeppt教程链接: https://pan.baidu.com/s/1vKWq1BUX0ymvlmPOhEIIFQ提取码: c85w

后续定位肯定需要把IMU给用上去，所以先把这个记录一下。这是一个比较详细的９轴介绍，https://blog.csdn.net/dabenxiong666/article/details/53836503秦元培的书《惯性导航》https://github.com/caomw/slam-14/blob/master/%E6%83%AF%E6%80%A7%E5%AF%BC%...