Cortex-M3 异常返回值EXC_RETURN

根据Cortex-M3的异常处理流程，当发生异常时，CPU先将核心寄存器压入当前堆栈（如果当前是线程模式，则压入PSP堆栈，如果当前是Handler模式，则压入MSP堆栈），然后CPU会将LR设置为一个特殊的值，比如0xFFFFFFFD，然后切换到Handler模式，切换成MSP堆栈，最后进入异常处理例程（异常处理例程总是使用MSP堆栈）。0xFFFFFFFD 表示中断返回时从PSP堆栈恢复寄存器值，中断返回后进入线程模式，使用PSP堆栈（这是常见的，OS处理完中断后返回用户程序）。

值得注意的是，这里所说的 LR 寄存器在异常发生时会被自动设置为一个特殊的值（EXC_RETURN），该值包含了关于返回时所需使用的堆栈指针（MSP 或 PSP）以及是否使用了浮点寄存器等信息。在从异常返回时，处理器将这些值出栈到寄存器中。在 ARM Cortex-M33 微控制器上，从异常（如中断）返回时，处理器会从堆栈中出栈（pop）寄存器的值来恢复到异常发生之前的状态。当发生异常时，处理器会自动将当前的程序状态保存到堆栈中，包括程序计数器（PC）的值和其他重要寄存器，并将特定的值加载到。

在Cortex-M3/4中有个特殊的寄存器R14，这个寄存器还有一个大家熟知的名字LR，LR全称为Link Register，有的书本上会翻译成链接寄存器。该寄存器一般用于存放函数退出返回地址。除了函数调用返回使用，中断退出也会使用LR，不过中断返回机制与函数返回机制会有一些细节不通，中断返回虽然也是通过LR，但是还会有EXC_RETURN辅助。这里我们直接引用《The definitive guide to ARM Cortex-M3/4》中对LR的介绍： 翻译过来，有如下重点知识：如上面描述，LR是链

Cortex-M 异常处理的 C 实现、栈帧以及 EXC_RETURN

【异常/中断响应】Cortex-M3的异常/中断响应序列包括： 入栈：把8个寄存器的值压入栈。 取向量：从向量表中找出对应的服务程序入口地址。 更新寄存器：更新堆栈指针SP，更新连接寄存器LR，更新程序计数器PC 【入栈】响应异常的第一个行动，就是自动保存现场的必要部分：依次把xPSR、PC、LR、R12以及R3~R0由硬件自动压入适当的堆栈中：如果当响应异常时，当前的代码...

Control寄存器是内核中的一个特殊寄存器，可以说是专为RTOS特性支持的特殊寄存器。这个寄存器中关键的位分别是：nPRIV，它决定了系统的工作模式，handler还是Thread。SPSEL，它决定了系统使用哪个栈，MSP还是PSP。这些功能是不是很容易让人联想到，RTOS的双堆栈机制？是否可能RTOS的task和内核得运行会使用到这个寄存器来切换工作模式、堆栈…开始我是这么理所当然的任务，后来经过查找资料深入了解后发现事情并不是这样。

* `r0、r2、r3、r12`等寄存器的值中断触发会由自动保存。 * `STMDB sp!, { lr }` , 在调用`SysTick_IRQ`函数前保存LR，LR此时是个特殊值，后续通过其触发硬件自动恢复自动恢复`r0、r2、r3、r12`等寄存器的值。为什么要保存LR？因为`SysTick_IRQ`是C函数，C函数调用会破坏原来的LR值。 * `Thread_Switch_Context` 函数传入LR值，此时lr值是个特殊值，通过BX r1 触发硬件自动恢复r0、r2、r3、r12等寄存器的值。

介绍Cortext-M3内核中断的具体行为

https://www.jianshu.com/p/52841b514868 ARM希望把中断处理函数也做成C函数的形式，一般C函数的处理过程类似了。 进入中断前，首先要把（R0-R3,R12,LR,PSR）保存起来，然后在中断结束后恢复它们。 这一切都是通过硬件完成的。 但是，中断的返回地址并没有像一般的C函数调用一样存储在LR中。（即LR放的不是前一个的PC，在中断发生时，当前的PC被存在了栈...

记一次STM32中HardFault问题的调试解决(HardFault错误,UsageFault错误,INVPC错误的调试）。

1、什么是ARM Cortex-M处理器 1.1、Cortex-M3和Cortex-M4处理器 Cortex-M3（2005年发布）和Cortex-M4（2010年发布）处理器是ARM公司设计的处理器。 Cortex-M3和Cortex-M4处理器使用32位架构，寄存器组中断内部寄存器、数据以及总线接口都是32位。Cortex-M处理器使用的指令集架构（ISA）是Thumb ISA(是一种RISC(精简指令集))，其基于Thumb-2技术并同时支持16位和32位指令。 主要有以下特点： 三级流水线

最近在学习一些M33相关的体系结构，看文档过程中顺便做一下记录。 以下是查阅 文档过程中的一些记录。